Bridge_data_msr

  • Описание :

Набор траекторий манипулирования объектами, собранных в Microsoft Research на роботе WidowX-250 в настройке и формате, совместимом с BridgeData V2 Калифорнийского университета в Беркли ( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ ).

Расколоть Примеры
'train' 822
  • Структура функции :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
            'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Функциональная документация :
Особенность Сорт Форма Дтип Описание
ВозможностиDict
эпизод_метаданные ВозможностиDict
метаданные_эпизода/путь_к файлу Тензор нить
эпизод_метаданные/имеет_глубину_0 Скаляр логическое значение
эпизод_метаданные/has_image_0 Скаляр логическое значение
эпизод_метаданные/has_image_1 Скаляр логическое значение
эпизод_метаданные/has_image_2 Скаляр логическое значение
эпизод_метаданные/has_language Скаляр логическое значение
шаги Набор данных
шаги/действия Тензор (7,) float32
шаги/скидка Скаляр float32
шаги/is_first Тензор логическое значение
шаги/is_last Тензор логическое значение
шаги/is_terminal Тензор логическое значение
шаги/language_embedding Тензор (512,) float32
шаги/language_instruction Тензор нить
шаги/наблюдение ВозможностиDict
шаги/наблюдение/глубина_0 Изображение (480, 640, 1) uint8
шаги/наблюдение/image_0 Изображение (480, 640, 3) uint8
шаги/наблюдение/image_1 Изображение (480, 640, 3) uint8
шаги/наблюдение/image_2 Изображение (480, 640, 3) uint8
шаги/наблюдение/состояние Тензор (7,) float32
шаги/награда Скаляр float32
  • Цитата :