버클리_케이블_라우팅

  • 설명 :

테이블 상단의 클램프에 케이블 라우팅

나뉘다
'test' 165
'train' 1,482
  • 기능 구조 :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 기능 문서 :
특징 수업 모양 Dtype 설명
특징Dict
단계 데이터세트
단계/작업 특징Dict
단계/작업/회전_델타 텐서 (3,) float32 z축에 대한 각속도입니다.
단계/작업/종료_에피소드 텐서 float32
단계/행동/세계_벡터 텐서 (3,) float32 XYZ 단위의 속도.
걸음수/is_first 텐서 부울
걸음수/is_last 텐서 부울
단계/is_terminal 텐서 부울
단계/관찰 특징Dict
단계/관찰/이미지 영상 (128, 128, 3) uint8
단계/관찰/natural_언어_임베딩 텐서 (512,) float32
단계/관찰/natural_lang_instruction 텐서
단계/관찰/robot_state 텐서 (7,) float32
단계/관찰/top_image 영상 (128, 128, 3) uint8
걸음 수/관찰/wrist225_image 영상 (128, 128, 3) uint8
걸음 수/관찰/wrist45_image 영상 (128, 128, 3) uint8
걸음 수/보상 스칼라 float32
  • 인용 :
@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}