bridge_data_msr

  • 설명 :

UC Berkeley의 BridgeData V2( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ )와 호환되는 설정 및 형식으로 WidowX-250 로봇에 대해 Microsoft Research에서 수집한 객체 조작 궤적 세트

나뉘다 예
'train' 822
  • 기능 구조 :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
            'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 기능 문서 :
특징 수업 모양 Dtype 설명
특징Dict
에피소드_메타데이터 특징Dict
에피소드_메타데이터/파일_경로 텐서 끈
Episode_metadata/has_length_0 스칼라 부울
Episode_metadata/has_image_0 스칼라 부울
Episode_metadata/has_image_1 스칼라 부울
Episode_metadata/has_image_2 스칼라 부울
에피소드_메타데이터/has_언어 스칼라 부울
단계 데이터세트
단계/작업 텐서 (7,) float32
걸음수/할인 스칼라 float32
걸음수/is_first 텐서 부울
걸음수/is_last 텐서 부울
단계/is_terminal 텐서 부울
단계/언어_임베딩 텐서 (512,) float32
단계/언어_지시 텐서 끈
단계/관찰 특징Dict
단계/관찰/깊이_0 영상 (480, 640, 1) uint8
단계/관찰/image_0 영상 (480, 640, 3) uint8
단계/관찰/image_1 영상 (480, 640, 3) uint8
단계/관찰/image_2 영상 (480, 640, 3) uint8
단계/관찰/상태 텐서 (7,) float32
걸음수/보상 스칼라 float32
  • 인용 :