conq_hose_manipulation

  • 설명 :

모바일 조작 데이터 세트

나뉘다 예
'train' 113
'val' 26
  • 기능 구조 :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'frontleft_fisheye_image': Image(shape=(726, 604, 3), dtype=uint8),
            'frontright_fisheye_image': Image(shape=(726, 604, 3), dtype=uint8),
            'hand_color_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(66,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 기능 문서 :
특징 수업 모양 Dtype 설명
특징Dict
에피소드_메타데이터 특징Dict
에피소드_메타데이터/파일_경로 텐서 끈
단계 데이터세트
단계/작업 텐서 (7,) float32
걸음수/할인 스칼라 float32
걸음수/is_first 텐서 부울
걸음수/is_last 텐서 부울
단계/is_terminal 텐서 부울
단계/언어_임베딩 텐서 (512,) float32
단계/언어_지시 텐서 끈
단계/관찰 특징Dict
단계/관찰/frontleft_fisheye_image 영상 (726, 604, 3) uint8
단계/관찰/frontright_fisheye_image 영상 (726, 604, 3) uint8
단계/관찰/hand_color_image 영상 (480, 640, 3) uint8
단계/관찰/상태 텐서 (66,) float32
걸음수/보상 스칼라 float32
  • 인용 :
@misc{ConqHoseManipData,
author={Peter Mitrano and Dmitry Berenson},
title={Conq Hose Manipulation Dataset, v1.15.0},
year={2024},
howpublished={https://sites.google.com/view/conq-hose-manipulation-dataset}
}