설명 :
소스 코드 :
tfds.robotics.rtx.Dobbe버전 :
-
0.1.0(기본값): 최초 릴리스입니다.
-
다운로드 크기 :
Unknown size데이터세트 크기 :
21.21 GiB자동 캐시 ( 문서 ): 아니요
분할 :
| 나뉘다 | 예 |
|---|---|
'train' | 5,208 |
- 기능 구조 :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': string,
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'rot': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 기능 문서 :
| 특징 | 수업 | 모양 | Dtype | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| 특징Dict | ||||
| 에피소드_메타데이터 | 특징Dict | |||
| 에피소드_메타데이터/파일_경로 | 텐서 | 끈 | ||
| 단계 | 데이터세트 | |||
| 단계/작업 | 텐서 | (7,) | float32 | |
| 걸음수/할인 | 스칼라 | float32 | ||
| 걸음수/is_first | 텐서 | 부울 | ||
| 걸음수/is_last | 텐서 | 부울 | ||
| 단계/is_terminal | 텐서 | 부울 | ||
| 단계/언어_임베딩 | 텐서 | (512,) | float32 | |
| 단계/언어_지시 | 텐서 | 끈 | ||
| 단계/관찰 | 특징Dict | |||
| 단계/관찰/그리퍼 | 텐서 | (1,) | float32 | |
| 걸음 수/관찰/쿼트 | 텐서 | (4,) | float32 | |
| 단계/관찰/부패 | 텐서 | (삼,) | float32 | |
| 단계/관찰/상태 | 텐서 | (7,) | float32 | |
| 걸음 수/관찰/wrist_image | 영상 | (256, 256, 3) | uint8 | |
| 단계/관찰/xyz | 텐서 | (삼,) | float32 | |
| 걸음수/보상 | 스칼라 | float32 |
감독되는 키 (
as_superviseddoc 참조):None그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.
예 ( tfds.as_dataframe ):
- 인용 :
@misc{shafiullah2023dobbe, title={On Bringing Robots Home}, author={Nur Muhammad Mahi Shafiullah and Anant Rai and Haritheja Etukuru and Yiqian Liu and Ishan Misra and Soumith Chintala and Lerrel Pinto}, year={2023}, eprint={2311.16098}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }