jaco_play

  • Descrição :

Jaco 2 escolhe lugar no topo da mesa

Dividir Exemplos
'test' 109
'train' 976
  • Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentação de recursos :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
RecursosDict
passos Conjunto de dados
etapas/ação RecursosDict
etapas/ação/gripper_closedness_action Tensor (1,) float32
etapas/ação/terminar_episódio Tensor (3,) int32
passos/ação/vetor_mundo Tensor (3,) float32
passos/é_primeiro Tensor bool
passos/é_último Tensor bool
etapas/is_terminal Tensor bool
etapas/observação RecursosDict
etapas/observação/end_effector_cartesian_pos Tensor (7,) float32
passos/observação/end_effector_cartesian_velocity Tensor (6,) float32
passos/observação/imagem Imagem (224, 224, 3) uint8
passos/observação/image_wrist Imagem (224, 224, 3) uint8
etapas/observação/joint_pos Tensor (8,) float32
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural Tensor (512,) float32
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural Tensor corda
passos/recompensa Escalar float32
  • Citação :
@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}