- Description :
Franka manipulant des objets insaisissables
Page d'accueil : --
Code source :
tfds.robotics.rtx.KaistNonprehensileConvertedExternallyToRlds
Versions :
-
0.1.0
(par défaut) : version initiale.
-
Taille du téléchargement :
Unknown size
Taille de l'ensemble de données :
11.71 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ) : Non
Divisions :
Diviser | Exemples |
---|---|
'train' | 201 |
- Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32),
'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Type D | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
épisode_métadonnées | FonctionnalitésDict | |||
épisode_metadata/file_path | Texte | chaîne | Chemin d'accès au fichier de données d'origine. | |
pas | Base de données | |||
étapes/actions | Tenseur | (20,) | flotteur32 | L'action du robot se compose de [3x résiduel de position de l'effecteur terminal, 3x résiduel d'angle d'axe de l'effecteur terminal, 7x coefficient de gain k_p de l'articulation du robot, 7x coefficient de rapport d'amortissement de l'articulation du robot]. Les résidus d'action sont globaux, c'est-à-dire multipliés sur le côté gauche. de l’état actuel de l’effecteur final. |
étapes/remise | Scalaire | flotteur32 | Remise si fournie, par défaut à 1. | |
étapes/is_first | Tenseur | bouffon | ||
étapes/est_dernier | Tenseur | bouffon | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bouffon | ||
étapes/langue_embedding | Tenseur | (512,) | flotteur32 | Intégration du langage Kona. Voir https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
étapes/instruction_langue | Texte | chaîne | Enseignement des langues. | |
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
étapes/observation/image | Image | (480, 640, 3) | uint8 | Observation RVB de la caméra principale. |
étapes/observation/partial_pointcloud | Tenseur | (512, 3) | flotteur32 | Observation partielle d'un nuage de points |
étapes/observation/état | Tenseur | (21,) | flotteur32 | L'état du robot se compose de [joint_states, end_effector_pose]. Les états des articulations sont à 14 dimensions, formatés dans l'ordre de [q_0, w_0, q_1, w_0, ...]. En d'autres termes, les positions et les vitesses des articulations sont entrelacées. -la pose de l'effecteur est en 7 dimensions, formatée dans l'ordre de [position, quaternion]. Le quaternion est formaté dans l'ordre (x, y, z, w). La pose de l'effecteur terminal fait référence au cadre de l'outil, au centre des deux doigts de la pince. |
étapes/récompense | Scalaire | flotteur32 | Récompense si fournie, 1 à la dernière étape pour les démos. |
Clés supervisées (Voir doc
as_supervised
) :None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) :
- Citation :
@article{kimpre,
title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
year={2023},
organization={IEEE}
}