쿠카

• 설명 :

빈 피킹 및 재배치 작업

• 홈페이지 : https://arxiv.org/abs/1806.10293

• 소스 코드 : tfds.robotics.rtx.Kuka

• 버전 :

  • 0.1.0 (기본값): 최초 릴리스입니다.

• 다운로드 크기 : Unknown size

• 데이터세트 크기 : 779.81 GiB

• 자동 캐시 ( 문서 ): 아니요

• 분할 :

나뉘다	예
'train'	580,392

• 기능 구조 :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'clip_function_input/base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'clip_function_input/workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'task_id': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
    'success': bool,
})

• 기능 문서 :

특징	수업	모양	Dtype	설명
	특징Dict
단계	데이터세트
단계/작업	특징Dict
단계/액션/base_displacement_Vector	텐서	(2,)	float32
단계/액션/base_displacement_vertical_rotation	텐서	(1,)	float32
단계/작업/gripper_closedness_action	텐서	(1,)	float32
단계/작업/회전_델타	텐서	(삼,)	float32
단계/작업/종료_에피소드	텐서	(삼,)	정수32
단계/행동/세계_벡터	텐서	(삼,)	float32
걸음수/is_first	텐서		부울
걸음수/is_last	텐서		부울
단계/is_terminal	텐서		부울
단계/관찰	특징Dict
단계/관찰/clip_function_input/base_pose_tool_reached	텐서	(7,)	float32
단계/관찰/clip_function_input/workspace_bounds	텐서	(3, 3)	float32
단계/관찰/gripper_closed	텐서	(1,)	float32
단계/관찰/height_to_bottom	텐서	(1,)	float32
단계/관찰/이미지	영상	(512, 640, 3)	uint8
단계/관찰/natural_언어_임베딩	텐서	(512,)	float32
단계/관찰/natural_lang_instruction	텐서		끈
단계/관찰/task_id	텐서	(1,)	float32
걸음 수/보상	스칼라		float32
성공	텐서		부울

• 감독되는 키 ( as_supervised doc 참조): None

• 그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.

• 예 ( tfds.as_dataframe ):

• 인용 :

@article{kalashnikov2018qt,
  title={Qt-opt: Scalable deep reinforcement learning for vision-based robotic manipulation},
  author={Kalashnikov, Dmitry and Irpan, Alex and Pastor, Peter and Ibarz, Julian and Herzog, Alexander and Jang, Eric and Quillen, Deirdre and Holly, Ethan and Kalakrishnan, Mrinal and Vanhoucke, Vincent and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:1806.10293},
  year={2018}
}