- Descripción :
Franka interactuando con cocinas de juguete.
Página de inicio : https://play-to-policy.github.io/
Código fuente :
tfds.robotics.rtx.NyuFrankaPlayDatasetConvertedExternallyToRlds
Versiones :
-
0.1.0
(predeterminado): versión inicial.
-
Tamaño de descarga :
Unknown size
Tamaño del conjunto de datos :
5.18 GiB
Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :
Dividir | Ejemplos |
---|---|
'train' | 365 |
'val' | 91 |
- Estructura de características :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'depth': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
'depth_additional_view': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'image_additional_view': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentación de funciones :
Característica | Clase | Forma | tipo D | Descripción |
---|---|---|---|---|
FuncionesDict | ||||
episodio_metadatos | FuncionesDict | |||
metadatos_episodio/ruta_archivo | Texto | cadena | Ruta al archivo de datos original. | |
pasos | Conjunto de datos | |||
pasos/acción | Tensor | (15,) | flotador32 | La acción del robot consta de [7x velocidades de las articulaciones, 3x EE delta xyz, 3x EE delta rpy, 1x posición de la pinza, 1x episodio terminado]. |
pasos/descuento | Escalar | flotador32 | Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1. | |
pasos/es_primero | Tensor | booleano | ||
pasos/es_último | Tensor | booleano | ||
pasos/es_terminal | Tensor | booleano | ||
pasos/idioma_incrustación | Tensor | (512,) | flotador32 | Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
pasos/instrucción_idioma | Texto | cadena | Instrucción de idiomas. | |
pasos/observación | FuncionesDict | |||
pasos/observación/profundidad | Tensor | (128, 128, 1) | int32 | Observación de profundidad de la cámara derecha. |
pasos/observación/profundidad_vista_adicional | Tensor | (128, 128, 1) | int32 | Observación de profundidad de la cámara izquierda. |
pasos/observación/imagen | Imagen | (128, 128, 3) | uint8 | Observación RGB de la cámara derecha. |
pasos/observación/imagen_additional_view | Imagen | (128, 128, 3) | uint8 | Observación RGB de la cámara izquierda. |
pasos/observación/estado | Tensor | (13,) | flotador32 | El estado del robot consta de [7x ángulos de articulación del robot, 3x EE xyz, 3x EE rpy. |
pasos/recompensa | Escalar | flotador32 | Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones. |
Claves supervisadas (ver documento
as_supervised
):None
Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ): Falta.
Cita :
@article{cui2022play,
title = {From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data},
author = {Cui, Zichen Jeff and Wang, Yibin and Shafiullah, Nur Muhammad Mahi and Pinto, Lerrel},
journal = {arXiv preprint arXiv:2210.10047},
year = {2022}
}