- Descriptif :
Les ensembles de données humaines mixtes Robomimic ont été collectés par plusieurs opérateurs aux capacités mixtes à l'aide de la plate-forme RoboTurk . Chaque jeu de données se compose de 200 démonstrations.
Chaque tâche a deux versions : une avec des observations de faible dimension ( low_dim
) et une avec des images ( image
).
Les ensembles de données suivent le format RLDS pour représenter les étapes et les épisodes.
Page d'accueil : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Code source :
tfds.datasets.robomimic_mh.Builder
Versions :
-
1.0.0
(par défaut) : version initiale.
-
Fractionnements :
Diviser | Exemples |
---|---|
'train' | 300 |
Clés supervisées (Voir
as_supervised
doc ):None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) : Manquant.
Citation :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_mh/lift_mh_image (configuration par défaut)
Taille du téléchargement :
2.50 GiB
Taille du jeu de données :
363.18 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Non
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/action | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
étapes/observation/agentview_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
pas/observation/objet | Tenseur | (dix,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (32,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/lift_mh_low_dim
Taille du téléchargement :
45.73 MiB
Taille du jeu de données :
27.26 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Oui
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/actions | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
pas/observation/objet | Tenseur | (dix,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (32,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/can_mh_image
Taille du téléchargement :
5.05 GiB
Taille du jeu de données :
1.23 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Non
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/action | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
étapes/observation/agentview_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
pas/observation/objet | Tenseur | (14,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (71,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/can_mh_low_dim
Taille du téléchargement :
107.28 MiB
Taille du jeu de données :
75.19 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Oui
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/actions | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
pas/observation/objet | Tenseur | (14,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (71,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/square_mh_image
Taille du téléchargement :
6.48 GiB
Taille du jeu de données :
1.07 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Non
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/actions | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
étapes/observation/agentview_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
pas/observation/objet | Tenseur | (14,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (45,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/square_mh_low_dim
Taille du téléchargement :
118.13 MiB
Taille du jeu de données :
80.37 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Oui
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/actions | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
pas/observation/objet | Tenseur | (14,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (45,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/transport_mh_image
Taille du téléchargement :
31.47 GiB
Taille du jeu de données :
7.69 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Non
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/action | Tenseur | (14,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
pas/observation/objet | Tenseur | (41,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
étapes/observation/robot1_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot1_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot1_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot1_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot1_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
étapes/observation/robot1_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot1_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot1_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot1_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot1_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot1_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/observation/shouldercamera0_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
étapes/observation/shouldercamera1_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (115,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/transport_mh_low_dim
Taille du téléchargement :
607.47 MiB
Taille du jeu de données :
434.43 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Non
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/action | Tenseur | (14,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
pas/observation/objet | Tenseur | (41,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
étapes/observation/robot1_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot1_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot1_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot1_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot1_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot1_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot1_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot1_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot1_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot1_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (115,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
- Descriptif :
Les ensembles de données humaines mixtes Robomimic ont été collectés par plusieurs opérateurs aux capacités mixtes à l'aide de la plate-forme RoboTurk . Chaque jeu de données se compose de 200 démonstrations.
Chaque tâche a deux versions : une avec des observations de faible dimension ( low_dim
) et une avec des images ( image
).
Les ensembles de données suivent le format RLDS pour représenter les étapes et les épisodes.
Page d'accueil : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
Code source :
tfds.datasets.robomimic_mh.Builder
Versions :
-
1.0.0
(par défaut) : version initiale.
-
Fractionnements :
Diviser | Exemples |
---|---|
'train' | 300 |
Clés supervisées (Voir
as_supervised
doc ):None
Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.
Exemples ( tfds.as_dataframe ) : Manquant.
Citation :
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_mh/lift_mh_image (configuration par défaut)
Taille du téléchargement :
2.50 GiB
Taille du jeu de données :
363.18 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Non
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/actions | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
étapes/observation/agentview_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
pas/observation/objet | Tenseur | (dix,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (32,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/lift_mh_low_dim
Taille du téléchargement :
45.73 MiB
Taille du jeu de données :
27.26 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Oui
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/action | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
pas/observation/objet | Tenseur | (dix,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (32,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/can_mh_image
Taille du téléchargement :
5.05 GiB
Taille du jeu de données :
1.23 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Non
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/actions | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
étapes/observation/agentview_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
pas/observation/objet | Tenseur | (14,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (71,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/can_mh_low_dim
Taille du téléchargement :
107.28 MiB
Taille du jeu de données :
75.19 MiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Oui
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
better_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_train | Tenseur | bourdonner | ||
mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
épisode_id | Tenseur | chaîne | ||
horizon | Tenseur | int32 | ||
d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_better_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_1_valid | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2 | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
okay_operator_2_valid | Tenseur | bourdonner | ||
d'accord_train | Tenseur | bourdonner | ||
OK_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pas | Base de données | |||
étapes/action | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/réduction | Tenseur | int32 | ||
étapes/is_first | Tenseur | bourdonner | ||
pas/est_dernier | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/is_terminal | Tenseur | bourdonner | ||
étapes/observation | FonctionnalitésDict | |||
pas/observation/objet | Tenseur | (14,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_eef_pos | Tenseur | (3,) | float64 | Position de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_quat | Tenseur | (4,) | float64 | Orientation de l'effecteur terminal |
étapes/observation/robot0_eef_vel_fr | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse angulaire de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_eef_vel_lin | Tenseur | (3,) | float64 | Vitesse cartésienne de l'effecteur final |
étapes/observation/robot0_gripper_qpos | Tenseur | (2,) | float64 | Position de la pince |
étapes/observation/robot0_gripper_qvel | Tenseur | (2,) | float64 | Vitesse de la pince |
étapes/observation/robot0_joint_pos | Tenseur | (7,) | float64 | Positions communes 7DOF |
étapes/observation/robot0_joint_pos_cos | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_pos_sin | Tenseur | (7,) | float64 | |
étapes/observation/robot0_joint_vel | Tenseur | (7,) | float64 | Vitesses articulaires 7DOF |
pas/récompense | Tenseur | float64 | ||
étapes/états | Tenseur | (71,) | float64 | |
former | Tenseur | bourdonner | ||
valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux | Tenseur | bourdonner | ||
pire_meilleur_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_mieux_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_d'accord | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_ok_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_1_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2 | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_opérateur_2_valide | Tenseur | bourdonner | ||
pire_train | Tenseur | bourdonner | ||
pire_valide | Tenseur | bourdonner |
robomimic_mh/square_mh_image
Taille du téléchargement :
6.48 GiB
Taille du jeu de données :
1.07 GiB
Mise en cache automatique ( documentation ): Non
Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité | Classe | Forme | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FonctionnalitésDict | ||||
20_percent | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
20_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
50 pourcent | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_train | Tenseur | bourdonner | ||
50_percent_valid | Tenseur | bourdonner | ||
mieux | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1 | Tenseur | bourdonner | ||
meilleur_opérateur_1_train | Tensor | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
better_operator_2 | Tensor | bool | ||
better_operator_2_train | Tensor | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_1 | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_2 | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/agentview_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/object | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (45,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_1 | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_2 | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/square_mh_low_dim
Download size :
118.13 MiB
Dataset size :
80.37 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_operator_1 | Tensor | bool | ||
better_operator_1_train | Tensor | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
better_operator_2 | Tensor | bool | ||
better_operator_2_train | Tensor | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_1 | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_2 | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (45,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_1 | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_2 | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/transport_mh_image
Download size :
31.47 GiB
Dataset size :
7.69 GiB
Auto-cached ( documentation ): No
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (41,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/robot1_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot1_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot1_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot1_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot1_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot1_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/shouldercamera0_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/shouldercamera1_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (115,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/transport_mh_low_dim
Download size :
607.47 MiB
Dataset size :
434.43 MiB
Auto-cached ( documentation ): No
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (41,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/robot1_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot1_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot1_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot1_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot1_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (115,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |