- 説明:
Robomimic 混合人間データセットは、 RoboTurkプラットフォームを使用して複数の混合能力オペレーターによって収集されました。各データセットは 200 のデモンストレーションで構成されています。
各タスクには 2 つのバージョンがあります。1 つは低次元観測 ( low_dim
) で、もう 1 つは画像 ( image
) です。
データセットはRLDS 形式に従って、ステップとエピソードを表します。
ソース コード:
tfds.datasets.robomimic_mh.Builder
バージョン:
-
1.0.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
スプリット:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 300 |
監視されたキー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ): ありません。
引用:
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_mh/lift_mh_image (デフォルト設定)
ダウンロードサイズ:
2.50 GiB
データセットサイズ:
363.18 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (10) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (32) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
robomimic_mh/lift_mh_low_dim
ダウンロードサイズ:
45.73 MiB
データセットサイズ:
27.26 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (10) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (32) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_mh/can_mh_image
ダウンロードサイズ:
5.05 GiB
データセットサイズ:
1.23 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (71) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_mh/can_mh_low_dim
ダウンロードサイズ:
107.28 MiB
データセットのサイズ:
75.19 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (71) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_mh/square_mh_image
ダウンロードサイズ:
6.48 GiB
データセットサイズ:
1.07 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (45,) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_mh/square_mh_low_dim
ダウンロードサイズ:
118.13 MiB
データセットサイズ:
80.37 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (45,) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
robomimic_mh/transport_mh_image
ダウンロードサイズ:
31.47 GiB
データセットサイズ:
7.69 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (41) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/観測/robot1_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot1_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot1_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot1_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot1_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot1_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
steps/observation/shouldercamera0_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
steps/observation/shouldercamera1_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (115) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
robomimic_mh/transport_mh_low_dim
ダウンロードサイズ:
607.47 MiB
データセットのサイズ:
434.43 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (41) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/観測/robot1_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot1_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot1_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot1_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot1_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (115) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
- 説明:
Robomimic 混合人間データセットは、 RoboTurkプラットフォームを使用して複数の混合能力オペレーターによって収集されました。各データセットは 200 のデモンストレーションで構成されています。
各タスクには 2 つのバージョンがあります。1 つは低次元観測 ( low_dim
) で、もう 1 つは画像 ( image
) です。
データセットはRLDS 形式に従って、ステップとエピソードを表します。
ソース コード:
tfds.datasets.robomimic_mh.Builder
バージョン:
-
1.0.0
(デフォルト): 初期リリース。
-
スプリット:
スプリット | 例 |
---|---|
'train' | 300 |
監視されたキー(
as_supervised
docを参照):None
図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ): ありません。
引用:
@inproceedings{robomimic2021,
title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
booktitle={Conference on Robot Learning},
year={2021}
}
robomimic_mh/lift_mh_image (デフォルト設定)
ダウンロードサイズ:
2.50 GiB
データセットサイズ:
363.18 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (10) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (32) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
robomimic_mh/lift_mh_low_dim
ダウンロードサイズ:
45.73 MiB
データセットサイズ:
27.26 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (10) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (32) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_mh/can_mh_image
ダウンロードサイズ:
5.05 GiB
データセットサイズ:
1.23 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/agentview_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | 画像 | (84、84、3) | uint8 | |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (71) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_mh/can_mh_low_dim
ダウンロードサイズ:
107.28 MiB
データセットのサイズ:
75.19 MiB
自動キャッシュ(ドキュメント): はい
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
better_operator_2 | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
better_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ベタートレイン | テンソル | ブール | ||
より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
episode_id | テンソル | 弦 | ||
地平線 | テンソル | int32 | ||
わかった | テンソル | ブール | ||
ok_better | テンソル | ブール | ||
ok_better_train | テンソル | ブール | ||
ok_better_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_1_valid | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2 | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
ok_operator_2_valid | テンソル | ブール | ||
ok_train | テンソル | ブール | ||
ok_valid | テンソル | ブール | ||
ステップ | データセット | |||
ステップ/アクション | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/割引 | テンソル | int32 | ||
ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
ステップ/観察/オブジェクト | テンソル | (14) | float64 | |
ステップ/観察/robot0_eef_pos | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタの位置 |
ステップ/観察/robot0_eef_quat | テンソル | (4) | float64 | エンドエフェクタの向き |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_ang | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ角速度 |
ステップ/観察/robot0_eef_vel_lin | テンソル | (3) | float64 | エンドエフェクタ直交速度 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qpos | テンソル | (2) | float64 | グリッパー位置 |
ステップ/観察/robot0_gripper_qvel | テンソル | (2) | float64 | グリッパ速度 |
steps/observation/robot0_joint_pos | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節位置 |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_cos | テンソル | (7、) | float64 | |
ステップ/観測/robot0_joint_pos_sin | テンソル | (7、) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | テンソル | (7、) | float64 | 7自由度の関節速度 |
ステップ/報酬 | テンソル | float64 | ||
ステップ/状態 | テンソル | (71) | float64 | |
訓練 | テンソル | ブール | ||
有効 | テンソル | ブール | ||
悪い | テンソル | ブール | ||
悪い_良い | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_より良い_有効 | テンソル | ブール | ||
悪い_大丈夫 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_電車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_大丈夫_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_1_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_1_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2 | テンソル | ブール | ||
より悪い_operator_2_train | テンソル | ブール | ||
より悪い_オペレーター_2_有効 | テンソル | ブール | ||
より悪い_列車 | テンソル | ブール | ||
より悪い_有効 | テンソル | ブール |
ロボミミック_mh/square_mh_image
ダウンロードサイズ:
6.48 GiB
データセットサイズ:
1.07 GiB
自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
機能構造:
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- 機能のドキュメント:
特徴 | クラス | 形 | Dtype | 説明 |
---|---|---|---|---|
特徴辞書 | ||||
20_パーセント | テンソル | ブール | ||
20_percent_train | テンソル | ブール | ||
20_percent_valid | テンソル | ブール | ||
50_パーセント | テンソル | ブール | ||
50_percent_train | テンソル | ブール | ||
50_percent_valid | テンソル | ブール | ||
より良い | テンソル | ブール | ||
better_operator_1 | テンソル | ブール | ||
better_operator_1_train | Tensor | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
better_operator_2 | Tensor | bool | ||
better_operator_2_train | Tensor | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_1 | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_2 | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/agentview_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/object | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (45,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_1 | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_2 | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/square_mh_low_dim
Download size :
118.13 MiB
Dataset size :
80.37 MiB
Auto-cached ( documentation ): Yes
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_operator_1': bool,
'better_operator_1_train': bool,
'better_operator_1_valid': bool,
'better_operator_2': bool,
'better_operator_2_train': bool,
'better_operator_2_valid': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_operator_1': bool,
'okay_operator_1_train': bool,
'okay_operator_1_valid': bool,
'okay_operator_2': bool,
'okay_operator_2_train': bool,
'okay_operator_2_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(45,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_operator_1': bool,
'worse_operator_1_train': bool,
'worse_operator_1_valid': bool,
'worse_operator_2': bool,
'worse_operator_2_train': bool,
'worse_operator_2_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_operator_1 | Tensor | bool | ||
better_operator_1_train | Tensor | bool | ||
better_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
better_operator_2 | Tensor | bool | ||
better_operator_2_train | Tensor | bool | ||
better_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_1 | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
okay_operator_2 | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_train | Tensor | bool | ||
okay_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (45,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_1 | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_1_valid | Tensor | bool | ||
worse_operator_2 | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_train | Tensor | bool | ||
worse_operator_2_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/transport_mh_image
Download size :
31.47 GiB
Dataset size :
7.69 GiB
Auto-cached ( documentation ): No
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'shouldercamera0_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
'shouldercamera1_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (41,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/robot1_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot1_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot1_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot1_eye_in_hand_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/robot1_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot1_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/shouldercamera0_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/observation/shouldercamera1_image | Image | (84, 84, 3) | uint8 | |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (115,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |
robomimic_mh/transport_mh_low_dim
Download size :
607.47 MiB
Dataset size :
434.43 MiB
Auto-cached ( documentation ): No
Feature structure :
FeaturesDict({
'20_percent': bool,
'20_percent_train': bool,
'20_percent_valid': bool,
'50_percent': bool,
'50_percent_train': bool,
'50_percent_valid': bool,
'better': bool,
'better_train': bool,
'better_valid': bool,
'episode_id': string,
'horizon': int32,
'okay': bool,
'okay_better': bool,
'okay_better_train': bool,
'okay_better_valid': bool,
'okay_train': bool,
'okay_valid': bool,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'discount': int32,
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'object': Tensor(shape=(41,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot1_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'states': Tensor(shape=(115,), dtype=float64),
}),
'train': bool,
'valid': bool,
'worse': bool,
'worse_better': bool,
'worse_better_train': bool,
'worse_better_valid': bool,
'worse_okay': bool,
'worse_okay_train': bool,
'worse_okay_valid': bool,
'worse_train': bool,
'worse_valid': bool,
})
- Feature documentation :
Feature | Class | Shape | Dtype | Description |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
20_percent | Tensor | bool | ||
20_percent_train | Tensor | bool | ||
20_percent_valid | Tensor | bool | ||
50_percent | Tensor | bool | ||
50_percent_train | Tensor | bool | ||
50_percent_valid | Tensor | bool | ||
better | Tensor | bool | ||
better_train | Tensor | bool | ||
better_valid | Tensor | bool | ||
episode_id | Tensor | string | ||
horizon | Tensor | int32 | ||
okay | Tensor | bool | ||
okay_better | Tensor | bool | ||
okay_better_train | Tensor | bool | ||
okay_better_valid | Tensor | bool | ||
okay_train | Tensor | bool | ||
okay_valid | Tensor | bool | ||
steps | Dataset | |||
steps/action | Tensor | (14,) | float64 | |
steps/discount | Tensor | int32 | ||
steps/is_first | Tensor | bool | ||
steps/is_last | Tensor | bool | ||
steps/is_terminal | Tensor | bool | ||
steps/observation | FeaturesDict | |||
steps/observation/object | Tensor | (41,) | float64 | |
steps/observation/robot0_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot0_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot0_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot0_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot0_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot0_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot0_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot0_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot0_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/observation/robot1_eef_pos | Tensor | (3,) | float64 | End-effector position |
steps/observation/robot1_eef_quat | Tensor | (4,) | float64 | End-effector orientation |
steps/observation/robot1_eef_vel_ang | Tensor | (3,) | float64 | End-effector angular velocity |
steps/observation/robot1_eef_vel_lin | Tensor | (3,) | float64 | End-effector cartesian velocity |
steps/observation/robot1_gripper_qpos | Tensor | (2,) | float64 | Gripper position |
steps/observation/robot1_gripper_qvel | Tensor | (2,) | float64 | Gripper velocity |
steps/observation/robot1_joint_pos | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint positions |
steps/observation/robot1_joint_pos_cos | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_pos_sin | Tensor | (7,) | float64 | |
steps/observation/robot1_joint_vel | Tensor | (7,) | float64 | 7DOF joint velocities |
steps/reward | Tensor | float64 | ||
steps/states | Tensor | (115,) | float64 | |
train | Tensor | bool | ||
valid | Tensor | bool | ||
worse | Tensor | bool | ||
worse_better | Tensor | bool | ||
worse_better_train | Tensor | bool | ||
worse_better_valid | Tensor | bool | ||
worse_okay | Tensor | bool | ||
worse_okay_train | Tensor | bool | ||
worse_okay_valid | Tensor | bool | ||
worse_train | Tensor | bool | ||
worse_valid | Tensor | bool |