スポックロボット

• 説明：

• ホームページ: https://spoc-robot.github.io/

• ソースコード: tfds.robotics.rtx.SpocRobot

• バージョン:

  • 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。

• ダウンロードサイズ: Unknown size

• データセットのサイズ: 771.61 GiB

• 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

• 分割:

スプリット	例
'train'	212,043
'val'	21,108

• 機能の構造:

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'task_target_split': string,
        'task_type': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(9,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'an_object_is_in_hand': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'house_index': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'hypothetical_task_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'image': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'image_manipulation': Image(shape=(224, 384, 3), dtype=uint8),
            'last_action_is_random': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_action_str': string,
            'last_action_success': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'last_agent_location': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'manip_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'minimum_l2_target_distance': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'minimum_visible_target_alignment': Scalar(shape=(), dtype=float32),
            'nav_object_bbox': Tensor(shape=(10,), dtype=float32),
            'relative_arm_location_metadata': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'room_current_seen': Scalar(shape=(), dtype=bool),
            'rooms_seen': Scalar(shape=(), dtype=int64),
            'visible_target_4m_count': Scalar(shape=(), dtype=int64),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
エピソード_メタデータ	特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパス	テンソル		弦
エピソード_メタデータ/タスク_ターゲット_スプリット	テンソル		弦
エピソード_メタデータ/タスク_タイプ	テンソル		弦
ステップ	データセット
ステップ/アクション	テンソル	(9,)	float32
歩数/割引	スカラー		float32
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/言語説明	テンソル		弦
ステップ/観察	特徴辞書
ステップ/観察/手にあるオブジェクト	スカラー		ブール
歩数/観察/house_index	スカラー		int64
ステップ/観察/仮説_タスク_成功	スカラー		ブール
手順・観察・イメージ	画像	(224, 384, 3)	uint8
ステップ/観察/画像操作	画像	(224, 384, 3)	uint8
ステップ/観察/last_action_is_random	スカラー		ブール
ステップ/観察/last_action_str	テンソル		弦
ステップ/観察/last_action_success	スカラー		ブール
ステップ/観察/last_agent_location	テンソル	(6,)	float32
ステップ/観察/manip_object_bbox	テンソル	(10,)	float32
ステップ/観察/minimum_l2_target_ distance	スカラー		float32
ステップ/観察/minimum_visible_target_alignment	スカラー		float32
ステップ/観察/nav_object_bbox	テンソル	(10,)	float32
ステップ/観察/relative_arm_location_metadata	テンソル	(4,)	float32
歩数/観察/room_current_seen	スカラー		ブール
歩数/観察/部屋_見た	スカラー		int64
歩数/観察/visible_target_4m_count	スカラー		int64
歩数/報酬	スカラー		float32

• 監視キー( as_supervised doc を参照): None

• 図( tfds.show_examples ): サポートされていません。

• 例( tfds.as_dataframe ):

• 引用：

@article{spoc2023,
    author    = {Kiana Ehsani, Tanmay Gupta, Rose Hendrix, Jordi Salvador, Luca Weihs, Kuo-Hao Zeng, Kunal Pratap Singh, Yejin Kim, Winson Han, Alvaro Herrasti, Ranjay Krishna, Dustin Schwenk, Eli VanderBilt, Aniruddha Kembhavi},
    title     = {Imitating Shortest Paths in Simulation Enables Effective Navigation and Manipulation in the Real World},
    journal   = {arXiv},
    year      = {2023},
    eprint    = {2312.02976},
}