- Descripción :
Franka resolviendo tareas a largo plazo
Página de inicio : https://sites.google.com/view/hydra-il-2023
Código fuente :
tfds.robotics.rtx.StanfordHydraDatasetConvertedExternallyToRlds
Versiones :
-
0.1.0
(predeterminado): versión inicial.
-
Tamaño de descarga :
Unknown size
Tamaño del conjunto de datos :
72.48 GiB
Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :
Dividir | Ejemplos |
---|---|
'train' | 570 |
- Estructura de características :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_dense': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(27,), dtype=float32),
'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentación de funciones :
Característica | Clase | Forma | tipo D | Descripción |
---|---|---|---|---|
FuncionesDict | ||||
episodio_metadatos | FuncionesDict | |||
metadatos_episodio/ruta_archivo | Texto | cadena | Ruta al archivo de datos original. | |
pasos | Conjunto de datos | |||
pasos/acción | Tensor | (7,) | flotador32 | La acción del robot consta de [3x delta posicional EEF, 3x delta de orientación EEF en ángulo de Euler, 1x pinza de cierre]. |
pasos/descuento | Escalar | flotador32 | Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1. | |
pasos/es_denso | Escalar | booleano | Verdadero si el estado es un waypoint (010) o en modo denso (x111). | |
pasos/es_primero | Tensor | booleano | ||
pasos/es_último | Tensor | booleano | ||
pasos/es_terminal | Tensor | booleano | ||
pasos/idioma_incrustación | Tensor | (512,) | flotador32 | Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
pasos/instrucción_idioma | Texto | cadena | Instrucción de idiomas. | |
pasos/observación | FuncionesDict | |||
pasos/observación/imagen | Imagen | (240, 320, 3) | uint8 | Observación RGB de la cámara principal. |
pasos/observación/estado | Tensor | (27,) | flotador32 | El estado del robot consta de [3x posición EEF, 4x orientación EEF en cuaternión, 3x orientación EEF en ángulo de Euler, 7x ángulos de articulación del robot, 7x velocidades de articulación del robot, 3x estado de agarre. |
pasos/observación/imagen_muñeca | Imagen | (240, 320, 3) | uint8 | Cámara de muñeca de observación RGB. |
pasos/recompensa | Escalar | flotador32 | Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones. |
Claves supervisadas (ver documento
as_supervised
):None
Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ): Falta.
Cita :
@article{belkhale2023hydra,
title={HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning},
author={Belkhale, Suneel and Cui, Yuchen and Sadigh, Dorsa},
journal={arxiv},
year={2023}
}