- Descripción :
Sawyer empujando y recogiendo objetos en un contenedor
Página de inicio : https://arxiv.org/abs/2206.11894
Código fuente :
tfds.robotics.rtx.StanfordMaskVitConvertedExternallyToRlds
Versiones :
-
0.1.0
(predeterminado): versión inicial.
-
Tamaño de descarga :
Unknown size
Tamaño del conjunto de datos :
76.17 GiB
Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :
Dividir | Ejemplos |
---|---|
'train' | 9,109 |
'val' | 91 |
- Estructura de características :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(5,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'end_effector_pose': Tensor(shape=(5,), dtype=float32),
'finger_sensors': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'high_bound': Tensor(shape=(5,), dtype=float32),
'image': Image(shape=(480, 480, 3), dtype=uint8),
'low_bound': Tensor(shape=(5,), dtype=float32),
'state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentación de funciones :
Característica | Clase | Forma | tipo D | Descripción |
---|---|---|---|---|
FuncionesDict | ||||
episodio_metadatos | FuncionesDict | |||
metadatos_episodio/ruta_archivo | Texto | cadena | Ruta al archivo de datos original. | |
pasos | Conjunto de datos | |||
pasos/acción | Tensor | (5,) | flotador32 | La acción del robot consiste en [3 cambios en la posición del efector final, 1x guiñada de la pinza, 1x apertura/cierre de la pinza (-1 significa abrir la pinza, 1 significa cerrar)]. |
pasos/descuento | Escalar | flotador32 | Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1. | |
pasos/es_primero | Tensor | booleano | ||
pasos/es_último | Tensor | booleano | ||
pasos/es_terminal | Tensor | booleano | ||
pasos/idioma_incrustación | Tensor | (512,) | flotador32 | Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
pasos/instrucción_idioma | Texto | cadena | Instrucción de idiomas. | |
pasos/observación | FuncionesDict | |||
pasos/observación/end_effector_pose | Tensor | (5,) | flotador32 | La postura del efector final del robot consta de [3x posición cartesiana, 1x guiñada de la pinza, 1x posición de la pinza]. Este es el estado utilizado en el artículo de MaskViT. |
pasos/observación/sensores_dedos | Tensor | (1,) | flotador32 | 1x sensores de dedos de pinza Sawyer. |
pasos/observación/límite_alto | Tensor | (5,) | flotador32 | Límite superior para la normalización de la postura del efector final. Consta de [3x posición cartesiana, 1x orientación de la pinza, 1x posición de la pinza]. |
pasos/observación/imagen | Imagen | (480, 480, 3) | uint8 | Observación RGB de la cámara principal. |
pasos/observación/límite_bajo | Tensor | (5,) | flotador32 | Límite inferior para la normalización de la postura del efector final. Consta de [3x posición cartesiana, 1x orientación de la pinza, 1x posición de la pinza]. |
pasos/observación/estado | Tensor | (15,) | flotador32 | El estado del robot consta de [7x ángulos de las articulaciones del robot, 7x velocidades de las articulaciones del robot, 1x posición de la pinza]. |
pasos/recompensa | Escalar | flotador32 | Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones. |
Claves supervisadas (ver documento
as_supervised
):None
Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ): Falta.
Cita :
@inproceedings{gupta2022maskvit,
title={MaskViT: Masked Visual Pre-Training for Video Prediction},
author={Agrim Gupta and Stephen Tian and Yunzhi Zhang and Jiajun Wu and Roberto Martín-Martín and Li Fei-Fei},
booktitle={International Conference on Learning Representations},
year={2022}
}