totó

  • Descripción :

Franka tareas de sacar y verter

Dividir Ejemplos
  • Estructura de características :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
pasos Conjunto de datos
pasos/acción FuncionesDict
pasos/acción/open_gripper Tensor booleano
pasos/acción/rotation_delta Tensor (3,) flotador32
pasos/acción/terminar_episodio Tensor flotador32
pasos/acción/world_vector Tensor (3,) flotador32
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/imagen Imagen (480, 640, 3) uint8
pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural Tensor (512,) flotador32
pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural Tensor cadena
pasos/observación/estado Tensor (7,) flotador32 gran variedad de formas (7,). Contiene los estados de las articulaciones del robot (como ángulos de articulación absolutos) en cada paso de tiempo.
pasos/recompensa Escalar flotador32
@inproceedings{zhou2023train,
  author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
  year={2023},
 }