비올라

• 설명 :

양식화된 주방 작업과 상호 작용하는 Franka 로봇

• 홈페이지 : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/

• 소스 코드 : tfds.robotics.rtx.Viola

• 버전 :

  • 0.1.0 (기본값): 최초 릴리스입니다.

• 다운로드 크기 : Unknown size

• 데이터세트 크기 : 10.40 GiB

• 자동 캐시 ( 문서 ): 아니요

• 분할 :

나뉘다	예
'test'	15
'train'	135

• 기능 구조 :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 기능 문서 :

특징	수업	모양	Dtype	설명
	특징Dict
단계	데이터세트
단계/작업	특징Dict
단계/작업/gripper_closedness_action	텐서		float32
단계/작업/회전_델타	텐서	(3,)	float32
단계/작업/종료_에피소드	텐서		float32
단계/행동/세계_벡터	텐서	(3,)	float32
걸음수/is_first	텐서		부울
걸음수/is_last	텐서		부울
단계/is_terminal	텐서		부울
단계/관찰	특징Dict
단계/관찰/agentview_rgb	영상	(224, 224, 3)	uint8	작업 공간 카메라로 캡처한 RGB
단계/관찰/ee_states	텐서	(16,)	float32	동종 행렬로 지정된 엔드 이펙터의 포즈.
단계/관찰/eye_in_hand_rgb	영상	(224, 224, 3)	uint8	손에 들고 있는 카메라로 촬영한 RGB
단계/관찰/gripper_states	텐서	(1,)	float32	그리퍼_상태 = 0은 그리퍼가 완전히 닫혔음을 의미합니다. 이 값은 Franka Panda 그리퍼의 그리퍼 너비를 나타냅니다.
단계/관찰/joint_states	텐서	(7,)	float32	공동 가치
단계/관찰/natural_언어_임베딩	텐서	(512,)	float32
단계/관찰/natural_lang_instruction	텐서		끈
걸음 수/보상	스칼라		float32

• 감독되는 키 ( as_supervised doc 참조): None

• 그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.

• 예 ( tfds.as_dataframe ):

• 인용 :

@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}