berkeley_cable_routing

• Description :

Acheminement du câble dans les pinces sur le dessus de la table

• Page d'accueil : https://sites.google.com/view/cablerouting/home

• Code source : tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• Versions :

  • 0.1.0 (par défaut) : version initiale.

• Taille du téléchargement : Unknown size

• Taille de l'ensemble de données : 4.67 GiB

• Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

• Divisions :

Diviser	Exemples
'test'	165
'train'	1 482

• Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
mesures	Ensemble de données
étapes/actions	FonctionnalitésDict
étapes/action/rotation_delta	Tenseur	(3,)	flotteur32	Vitesse angulaire autour de l'axe z.
étapes/action/terminate_episode	Tenseur		flotteur32
étapes/action/world_vector	Tenseur	(3,)	flotteur32	Vitesse en XYZ.
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/image	Image	(128, 128, 3)	uint8
étapes/observation/natural_lingual_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32
étapes/observation/instruction_langue_naturelle	Tenseur		chaîne
étapes/observation/robot_state	Tenseur	(7,)	flotteur32
étapes/observation/top_image	Image	(128, 128, 3)	uint8
étapes/observation/wrist225_image	Image	(128, 128, 3)	uint8
étapes/observation/wrist45_image	Image	(128, 128, 3)	uint8
étapes/récompense	Scalaire		flotteur32

• Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None

• Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.

• Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

• Citation :

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}