- Descrição :
Passando o cabo em braçadeiras no tampo da mesa
Página inicial : https://sites.google.com/view/cablerouting/home
Código fonte :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRoutingVersões :
-
0.1.0(padrão): versão inicial.
-
Tamanho do download :
Unknown sizeTamanho do conjunto de dados :
4.67 GiBArmazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :
| Dividir | Exemplos |
|---|---|
'test' | 165 |
'train' | 1.482 |
- Estrutura de recursos :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentação de recursos :
| Recurso | Aula | Forma | Tipo D | Descrição |
|---|---|---|---|---|
| RecursosDict | ||||
| passos | Conjunto de dados | |||
| etapas/ação | RecursosDict | |||
| etapas/ação/rotação_delta | Tensor | (3,) | float32 | Velocidade angular em torno do eixo z. |
| etapas/ação/terminar_episódio | Tensor | float32 | ||
| passos/ação/vetor_mundo | Tensor | (3,) | float32 | Velocidade em XYZ. |
| passos/é_primeiro | Tensor | bool | ||
| passos/é_último | Tensor | bool | ||
| etapas/is_terminal | Tensor | bool | ||
| etapas/observação | RecursosDict | |||
| passos/observação/imagem | Imagem | (128, 128, 3) | uint8 | |
| etapas/observação/integração_de_linguagem_natural | Tensor | (512,) | float32 | |
| etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural | Tensor | corda | ||
| etapas/observação/robot_state | Tensor | (7,) | float32 | |
| etapas/observação/top_image | Imagem | (128, 128, 3) | uint8 | |
| passos/observação/wrist225_image | Imagem | (128, 128, 3) | uint8 | |
| passos/observação/wrist45_image | Imagem | (128, 128, 3) | uint8 | |
| passos/recompensa | Escalar | float32 |
Chaves supervisionadas (consulte o documento
as_supervised):NoneFigura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ):
- Citação :
@article{luo2023multistage,
author = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
title = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
journal = {arXiv pre-print},
year = {2023},
url = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}