pont

• Description :

WidowX interagit avec les cuisines jouets

• Page d'accueil : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/

• Code source : tfds.robotics.rtx.Bridge

• Versions :

  • 0.1.0 (par défaut) : version initiale.

• Taille du téléchargement : Unknown size

• Taille de l'ensemble de données : 387.49 GiB

• Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

• Divisions :

Diviser	Exemples
'test'	3 475
'train'	25 460

• Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées	FonctionnalitésDict
épisode_metadata/episode_id	Scalaire		int32
épisode_metadata/file_path	Tenseur		chaîne
épisode_metadata/has_image_0	Scalaire		bouffon
épisode_metadata/has_image_1	Scalaire		bouffon
épisode_metadata/has_image_2	Scalaire		bouffon
épisode_metadata/has_image_3	Scalaire		bouffon
épisode_metadata/has_langue	Scalaire		bouffon
pas	Base de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur32
étapes/remise	Scalaire		flotteur32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/langue_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32
étapes/instruction_langue	Tenseur		chaîne
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/image_0	Image	(256, 256, 3)	uint8
étapes/observation/image_1	Image	(256, 256, 3)	uint8
étapes/observation/image_2	Image	(256, 256, 3)	uint8
étapes/observation/image_3	Image	(256, 256, 3)	uint8
étapes/observation/état	Tenseur	(7,)	flotteur32
étapes/récompense	Scalaire		flotteur32

• Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None

• Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.

• Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

• Citation :

@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}