pont_data_msr

  • Description :

Un ensemble de trajectoires de manipulation d'objets collectées lors de Microsoft Research sur un robot WidowX-250 dans une configuration et un format compatibles avec BridgeData V2 de l'UC Berkeley ( https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/ )

Diviser Exemples
'train' 822
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'has_depth_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_0': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=uint8),
            'image_0': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path Tenseur chaîne
épisode_metadata/has_degree_0 Scalaire bouffon
épisode_metadata/has_image_0 Scalaire bouffon
épisode_metadata/has_image_1 Scalaire bouffon
épisode_metadata/has_image_2 Scalaire bouffon
épisode_metadata/has_langue Scalaire bouffon
pas Base de données
étapes/actions Tenseur (7,) flotteur32
étapes/remise Scalaire flotteur32
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/langue_embedding Tenseur (512,) flotteur32
étapes/instruction_langue Tenseur chaîne
étapes/observation FonctionnalitésDict
étapes/observation/profondeur_0 Image (480, 640, 1) uint8
étapes/observation/image_0 Image (480, 640, 3) uint8
étapes/observation/image_1 Image (480, 640, 3) uint8
étapes/observation/image_2 Image (480, 640, 3) uint8
étapes/observation/état Tenseur (7,) flotteur32
étapes/récompense Scalaire flotteur32
  • Citation :