Diviser Exemples
'train' 5 208
  • Structure des fonctionnalités :
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'rot': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
  • Documentation des fonctionnalités :
Fonctionnalité Classe Forme Type D Description
épisode_métadonnées FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path Tenseur chaîne
pas Base de données
étapes/actions Tenseur (7,) flotteur32
étapes/remise Scalaire flotteur32
étapes/is_first Tenseur bouffon
étapes/est_dernier Tenseur bouffon
étapes/is_terminal Tenseur bouffon
étapes/langue_embedding Tenseur (512,) flotteur32
étapes/instruction_langue Tenseur chaîne
étapes/observation FonctionnalitésDict
marches/observation/pince Tenseur (1,) flotteur32
étapes/observation/quat Tenseur (4,) flotteur32
étapes/observation/pourriture Tenseur (3,) flotteur32
étapes/observation/état Tenseur (7,) flotteur32
étapes/observation/image_poignet Image (256, 256, 3) uint8
étapes/observation/xyz Tenseur (3,) flotteur32
étapes/récompense Scalaire flotteur32
  • Citation :
@misc{shafiullah2023dobbe, title={On Bringing Robots Home}, author={Nur Muhammad Mahi Shafiullah and Anant Rai and Haritheja Etukuru and Yiqian Liu and Ishan Misra and Soumith Chintala and Lerrel Pinto}, year={2023}, eprint={2311.16098}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }