Kuka

• Description :

Tâches de tri et de réagencement des bacs

• Page d'accueil : https://arxiv.org/abs/1806.10293

• Code source : tfds.robotics.rtx.Kuka

• Versions :

  • 0.1.0 (par défaut) : version initiale.

• Taille du téléchargement : Unknown size

• Taille de l'ensemble de données : 779.81 GiB

• Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

• Divisions :

Diviser	Exemples
'train'	580 392

• Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'clip_function_input/base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'clip_function_input/workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'task_id': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
    'success': bool,
})

• Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
pas	Base de données
étapes/actions	FonctionnalitésDict
étapes/action/base_displacement_vector	Tenseur	(2,)	flotteur32
étapes/action/base_displacement_vertical_rotation	Tenseur	(1,)	flotteur32
étapes/action/gripper_closedness_action	Tenseur	(1,)	flotteur32
étapes/action/rotation_delta	Tenseur	(3,)	flotteur32
étapes/action/terminate_episode	Tenseur	(3,)	int32
étapes/action/world_vector	Tenseur	(3,)	flotteur32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/clip_function_input/base_pose_tool_reached	Tenseur	(7,)	flotteur32
étapes/observation/clip_function_input/workspace_bounds	Tenseur	(3, 3)	flotteur32
étapes/observation/gripper_closed	Tenseur	(1,)	flotteur32
marches/observation/hauteur_vers_le_bas	Tenseur	(1,)	flotteur32
étapes/observation/image	Image	(512, 640, 3)	uint8
étapes/observation/natural_lingual_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32
étapes/observation/instruction_langue_naturelle	Tenseur		chaîne
étapes/observation/task_id	Tenseur	(1,)	flotteur32
étapes/récompense	Scalaire		flotteur32
succès	Tenseur		bouffon

• Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None

• Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.

• Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

• Citation :

@article{kalashnikov2018qt,
  title={Qt-opt: Scalable deep reinforcement learning for vision-based robotic manipulation},
  author={Kalashnikov, Dmitry and Irpan, Alex and Pastor, Peter and Ibarz, Julian and Herzog, Alexander and Jang, Eric and Quillen, Deirdre and Holly, Ethan and Kalakrishnan, Mrinal and Vanhoucke, Vincent and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:1806.10293},
  year={2018}
}