mimic_play

• Description :

Ensemble de données réel de 14 tâches de manipulation à long horizon. Un mélange de données sur le jeu humain et de données sur un seul bras de robot effectuant les mêmes tâches.

• Page d'accueil : https://mimic-play.github.io/

• Code source : tfds.robotics.rtx.MimicPlay

• Versions :

  • 0.1.0 (par défaut) : version initiale.

• Taille du téléchargement : Unknown size

• Taille de l'ensemble de données : 7.14 GiB

• Mise en cache automatique ( documentation ) : Non

• Divisions :

Diviser	Exemples
'train'	378

• Structure des fonctionnalités :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentation des fonctionnalités :

Fonctionnalité	Classe	Forme	Type D	Description
	FonctionnalitésDict
épisode_métadonnées	FonctionnalitésDict
épisode_metadata/file_path	Tenseur		chaîne
pas	Base de données
étapes/actions	Tenseur	(7,)	flotteur32
étapes/remise	Scalaire		flotteur32
étapes/is_first	Tenseur		bouffon
étapes/est_dernier	Tenseur		bouffon
étapes/is_terminal	Tenseur		bouffon
étapes/langue_embedding	Tenseur	(512,)	flotteur32
étapes/instruction_langue	Tenseur		chaîne
étapes/observation	FonctionnalitésDict
étapes/observation/image	FonctionnalitésDict
étapes/observation/image/front_image_1	Image	(120, 120, 3)	uint8
étapes/observation/image/front_image_2	Image	(120, 120, 3)	uint8
étapes/observation/état	FonctionnalitésDict
étapes/observation/état/ee_pose	Tenseur	(7,)	flotteur32
étapes/observation/état/gripper_position	Tenseur		flotteur32
étapes/observation/état/joint_positions	Tenseur	(7,)	flotteur32
étapes/observation/état/joint_velocities	Tenseur	(7,)	flotteur32
étapes/observation/image_poignet	FonctionnalitésDict
étapes/observation/wrist_image/wrist_image	Image	(120, 120, 3)	uint8
étapes/récompense	Scalaire		flotteur32

• Clés supervisées (Voir doc as_supervised ) : None

• Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.

• Exemples ( tfds.as_dataframe ) :

• Citation :

@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }