robonet

  • Descriptif :

RoboNet contient plus de 15 millions d'images vidéo d'interaction robot-objet, prises à partir de 113 points de vue de caméra uniques.

  • Les actions sont des deltas de position et de rotation par rapport à l'effecteur terminal du robot avec une dimension supplémentaire du vecteur d'action réservée à l'articulation du préhenseur.

  • Les états sont un espace cartésien d'action de contrôle de l'effecteur terminal avec une rotation restreinte et une articulation de préhension

  • Documentation complémentaire : Explorer sur Papers With Code

  • Page d' accueil : https://www.robonet.wiki/

  • Code source : tfds.datasets.robonet.Builder

  • Versions :

    • 4.0.1 (par défaut) : aucune note de version.

  • Clés supervisées (Voir as_supervised doc ): None

  • Figure ( tfds.show_examples ) : non pris en charge.

  • Citation :

@article{dasari2019robonet,
  title={RoboNet: Large-Scale Multi-Robot Learning},
  author={Dasari, Sudeep and Ebert, Frederik and Tian, Stephen and
  Nair, Suraj and Bucher, Bernadette and Schmeckpeper, Karl
  and Singh, Siddharth and Levine, Sergey and Finn, Chelsea},
  journal={arXiv preprint arXiv:1910.11215},
  year={2019}
}

robonet/robonet_sample_64 (configuration par défaut)

  • Description de la configuration : échantillon RoboNet 64x64.

  • Taille du téléchargement : 119.80 MiB

  • Taille du jeu de données : 183.04 MiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ) : uniquement lorsque shuffle_files=False (train)

  • Fractionnements :

Diviser Exemples
'train' 700
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'actions': Tensor(shape=(None, 5), dtype=float32),
    'filename': Text(shape=(), dtype=string),
    'states': Tensor(shape=(None, 5), dtype=float32),
    'video': Video(Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8)),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Caractéristique Classe Façonner Dtype Description
FonctionnalitésDict
Actions Tenseur (Aucun, 5) float32
nom de fichier Texte chaîne de caractères
États Tenseur (Aucun, 5) float32
vidéo Vidéo (Image) (Aucun, 64, 64, 3) uint8

robonet/robonet_sample_128

  • Description de la configuration : échantillon RoboNet 128 x 128.

  • Taille du téléchargement : 119.80 MiB

  • Taille du jeu de données : 638.98 MiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ): Non

  • Fractionnements :

Diviser Exemples
'train' 700
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'actions': Tensor(shape=(None, 5), dtype=float32),
    'filename': Text(shape=(), dtype=string),
    'states': Tensor(shape=(None, 5), dtype=float32),
    'video': Video(Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8)),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Caractéristique Classe Façonner Dtype Description
FonctionnalitésDict
Actions Tenseur (Aucun, 5) float32
nom de fichier Texte chaîne de caractères
États Tenseur (Aucun, 5) float32
vidéo Vidéo (Image) (Aucun, 128, 128, 3) uint8

robonet/robonet_64

  • Description de la configuration : 64x64 RoboNet.

  • Taille du téléchargement : 36.20 GiB

  • Taille du jeu de données : 41.37 GiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ): Non

  • Fractionnements :

Diviser Exemples
'train' 162 417
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'actions': Tensor(shape=(None, 5), dtype=float32),
    'filename': Text(shape=(), dtype=string),
    'states': Tensor(shape=(None, 5), dtype=float32),
    'video': Video(Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8)),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Caractéristique Classe Façonner Dtype Description
FonctionnalitésDict
Actions Tenseur (Aucun, 5) float32
nom de fichier Texte chaîne de caractères
États Tenseur (Aucun, 5) float32
vidéo Vidéo (Image) (Aucun, 64, 64, 3) uint8

robonet/robonet_128

  • Description de la configuration : 128x128 RoboNet.

  • Taille du téléchargement : 36.20 GiB

  • Taille du jeu de données : 144.90 GiB

  • Mise en cache automatique ( documentation ): Non

  • Fractionnements :

Diviser Exemples
'train' 162 417
  • Structure des fonctionnalités :
FeaturesDict({
    'actions': Tensor(shape=(None, 5), dtype=float32),
    'filename': Text(shape=(), dtype=string),
    'states': Tensor(shape=(None, 5), dtype=float32),
    'video': Video(Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8)),
})
  • Documentation des fonctionnalités :
Caractéristique Classe Façonner Dtype Description
FonctionnalitésDict
Actions Tenseur (Aucun, 5) float32
nom de fichier Texte chaîne de caractères
États Tenseur (Aucun, 5) float32
vidéo Vidéo (Image) (Aucun, 128, 128, 3) uint8