アロハモバイル

• 説明：

実際のデータセット。両手操作で全身制御を必要とするモバイル操作タスクを模倣します。各タスクにつき 50 回のデモン​​ストレーション。

• ホームページ: https://mobile-aloha.github.io

• ソースコード: tfds.robotics.rtx.AlohaMobile

• バージョン:

  • 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。

• ダウンロードサイズ: Unknown size

• データセットのサイズ: 47.42 GiB

• 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

• 分割:

スプリット	例
'train'	276

• 機能の構造:

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'cam_high': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_left_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'cam_right_wrist': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
エピソード_メタデータ	特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパス	テンソル		弦
ステップ	データセット
ステップ/アクション	テンソル	(16,)	float32
歩数/割引	スカラー		float32
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/言語説明	テンソル		弦
ステップ/観察	特徴辞書
歩数/観察/cam_high	画像	(480、640、3)	uint8
歩数/観察/cam_left_wrist	画像	(480、640、3)	uint8
歩数/観察/cam_right_wrist	画像	(480、640、3)	uint8
ステップ/観察/状態	テンソル	(14,)	float32
歩数/報酬	スカラー		float32

• 監視キー( as_supervised docを参照): None

• 図( tfds.show_examples ): サポートされていません。

• 例( tfds.as_dataframe ):

• 引用：

@inproceedings{fu2024mobile,author = {Fu, Zipeng and Zhao, Tony Z. and Finn, Chelsea},title = {Mobile ALOHA: Learning Bimanual Mobile Manipulation with Low-Cost Whole-Body Teleoperation},booktitle = {arXiv},year = {2024},}