- 説明：
布の操作、場所の選択などのタスクを実行する UR5
バージョン:
-
0.1.0(デフォルト): 初期リリース。
-
ダウンロードサイズ:
Unknown sizeデータセットのサイズ:
76.39 GiB自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ
分割:
| スプリット | 例 |
|---|---|
'test' | 104 |
'train' | 896 |
- 機能の構造:
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': float32,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32, description=Explanation of the robot state can be found at https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 機能ドキュメント:
| 特徴 | クラス | 形 | Dタイプ | 説明 |
|---|---|---|---|---|
| 特徴辞書 | ||||
| ステップ | データセット | |||
| ステップ/アクション | 特徴辞書 | |||
| ステップ/アクション/gripper_closedness_action | テンソル | float32 | グリッパーが閉じている場合は 1、グリッパーが開いている場合は -1、変化がない場合は 0。 | |
| ステップ/アクション/回転デルタ | テンソル | (3,) | float32 | ロール、ピッチ、ヨーのデルタ変化。 |
| ステップ/アクション/terminate_episode | テンソル | float32 | ||
| ステップ/アクション/world_vector | テンソル | (3,) | float32 | XYZ のデルタ変化。 |
| ステップ/is_first | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_last | テンソル | ブール | ||
| ステップ/is_terminal | テンソル | ブール | ||
| ステップ/観察 | 特徴辞書 | |||
| 歩数/観察/手の画像 | 画像 | (480、640、3) | uint8 | |
| 手順・観察・イメージ | 画像 | (480、640、3) | uint8 | |
| ステップ/観察/画像_with_深さ | 画像 | (480、640、1) | float32 | |
| ステップ/観察/natural_lang_embedding | テンソル | (512,) | float32 | |
| ステップ/観察/natural_ language_instruction | テンソル | 弦 | ||
| ステップ/観察/ロボット状態 | テンソル | (15,) | float32 | ロボットの状態の説明は、 https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5でご覧いただけます。 |
| 歩数/報酬 | スカラー | float32 |
監視キー(
as_superviseddocを参照):None図( tfds.show_examples ): サポートされていません。
例( tfds.as_dataframe ):
- 引用：
@misc{BerkeleyUR5Website,
title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}