バークレー_ケーブル_ルーティング

• 説明：

ケーブルをテーブルトップのクランプに配線する

• ホームページ: https://sites.google.com/view/cablerouting/home

• ソースコード: tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• バージョン:

  • 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。

• ダウンロードサイズ: Unknown size

• データセットのサイズ: 4.67 GiB

• 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

• 分割:

スプリット	例
'test'	165
'train'	1,482

• 機能の構造:

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Angular velocity about the z axis.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Velocity in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
ステップ	データセット
ステップ/アクション	特徴辞書
ステップ/アクション/回転デルタ	テンソル	(3,)	float32	z 軸周りの角速度。
ステップ/アクション/terminate_episode	テンソル		float32
ステップ/アクション/world_vector	テンソル	(3,)	float32	XYZ の速度。
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/観察	特徴辞書
手順・観察・イメージ	画像	(128、128、3)	uint8
ステップ/観察/natural_lang_embedding	テンソル	(512,)	float32
ステップ/観察/natural_ language_instruction	テンソル		弦
ステップ/観察/ロボット状態	テンソル	(7,)	float32
ステップ/観察/top_image	画像	(128、128、3)	uint8
歩数/観察/wrist225_image	画像	(128、128、3)	uint8
歩数/観察/手首45_画像	画像	(128、128、3)	uint8
歩数/報酬	スカラー		float32

• 監視キー( as_supervised docを参照): None

• 図( tfds.show_examples ): サポートされていません。

• 例( tfds.as_dataframe ):

• 引用：

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}