- 설명 :
장난감 주방과 상호작용하는 WidowX
소스 코드 :
tfds.robotics.rtx.Bridge버전 :
-
0.1.0(기본값): 최초 릴리스입니다.
-
다운로드 크기 :
Unknown size데이터세트 크기 :
387.49 GiB자동 캐시 ( 문서 ): 아니요
분할 :
| 나뉘다 | 예 |
|---|---|
'test' | 3,475 |
'train' | 25,460 |
- 기능 구조 :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
'file_path': string,
'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': string,
'observation': FeaturesDict({
'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 기능 문서 :
| 특징 | 수업 | 모양 | Dtype | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| 특징Dict | ||||
| 에피소드_메타데이터 | 특징Dict | |||
| Episode_metadata/episode_id | 스칼라 | 정수32 | ||
| 에피소드_메타데이터/파일_경로 | 텐서 | 끈 | ||
| Episode_metadata/has_image_0 | 스칼라 | 부울 | ||
| Episode_metadata/has_image_1 | 스칼라 | 부울 | ||
| Episode_metadata/has_image_2 | 스칼라 | 부울 | ||
| Episode_metadata/has_image_3 | 스칼라 | 부울 | ||
| 에피소드_메타데이터/has_언어 | 스칼라 | 부울 | ||
| 단계 | 데이터세트 | |||
| 단계/작업 | 텐서 | (7,) | float32 | |
| 걸음수/할인 | 스칼라 | float32 | ||
| 걸음수/is_first | 텐서 | 부울 | ||
| 걸음수/is_last | 텐서 | 부울 | ||
| 단계/is_terminal | 텐서 | 부울 | ||
| 단계/언어_임베딩 | 텐서 | (512,) | float32 | |
| 단계/언어_지시 | 텐서 | 끈 | ||
| 단계/관찰 | 특징Dict | |||
| 단계/관찰/image_0 | 영상 | (256, 256, 3) | uint8 | |
| 단계/관찰/image_1 | 영상 | (256, 256, 3) | uint8 | |
| 단계/관찰/image_2 | 영상 | (256, 256, 3) | uint8 | |
| 단계/관찰/image_3 | 영상 | (256, 256, 3) | uint8 | |
| 단계/관찰/상태 | 텐서 | (7,) | float32 | |
| 걸음수/보상 | 스칼라 | float32 |
감독되는 키 (
as_superviseddoc 참조):None그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.
예 ( tfds.as_dataframe ):
- 인용 :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2023}
}