다리

• 설명 :

장난감 주방과 상호작용하는 WidowX

• 홈페이지 : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/

• 소스 코드 : tfds.robotics.rtx.Bridge

• 버전 :

  • 0.1.0 (기본값): 최초 릴리스입니다.

• 다운로드 크기 : Unknown size

• 데이터세트 크기 : 387.49 GiB

• 자동 캐시 ( 문서 ): 아니요

• 분할 :

나뉘다	예
'test'	3,475
'train'	25,460

• 기능 구조 :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 기능 문서 :

특징	수업	모양	Dtype	설명
	특징Dict
에피소드_메타데이터	특징Dict
Episode_metadata/episode_id	스칼라		정수32
에피소드_메타데이터/파일_경로	텐서		끈
Episode_metadata/has_image_0	스칼라		부울
Episode_metadata/has_image_1	스칼라		부울
Episode_metadata/has_image_2	스칼라		부울
Episode_metadata/has_image_3	스칼라		부울
에피소드_메타데이터/has_언어	스칼라		부울
단계	데이터세트
단계/작업	텐서	(7,)	float32
걸음수/할인	스칼라		float32
걸음수/is_first	텐서		부울
걸음수/is_last	텐서		부울
단계/is_terminal	텐서		부울
단계/언어_임베딩	텐서	(512,)	float32
단계/언어_지시	텐서		끈
단계/관찰	특징Dict
단계/관찰/image_0	영상	(256, 256, 3)	uint8
단계/관찰/image_1	영상	(256, 256, 3)	uint8
단계/관찰/image_2	영상	(256, 256, 3)	uint8
단계/관찰/image_3	영상	(256, 256, 3)	uint8
단계/관찰/상태	텐서	(7,)	float32
걸음수/보상	스칼라		float32

• 감독되는 키 ( as_supervised doc 참조): None

• 그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.

• 예 ( tfds.as_dataframe ):

• 인용 :

@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}