columbia_cairlab_pusht_real

• 설명 :

UR5 평면 추진 작업

• 홈페이지 : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy

• 소스 코드 : tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal

• 버전 :

  • 0.1.0 (기본값): 최초 릴리스입니다.

• 다운로드 크기 : Unknown size

• 데이터세트 크기 : 2.80 GiB

• 자동 캐시 ( 문서 ): 아니요

• 분할 :

나뉘다	예
'test'	14
'train'	122

• 기능 구조 :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 기능 문서 :

특징	수업	모양	Dtype	설명
	특징Dict
단계	데이터세트
단계/작업	특징Dict
단계/작업/gripper_closedness_action	텐서		float32	그리퍼를 닫으면 1, 그리퍼를 열면 -1, 변화가 없으면 0입니다.
단계/작업/회전_델타	텐서	(3,)	float32	롤, 피치, 요의 델타 변화.
단계/작업/종료_에피소드	텐서		float32
단계/행동/세계_벡터	텐서	(3,)	float32	XYZ의 델타 변경.
걸음수/is_first	텐서		부울
걸음수/is_last	텐서		부울
단계/is_terminal	텐서		부울
단계/관찰	특징Dict
단계/관찰/이미지	영상	(240, 320, 3)	uint8
단계/관찰/natural_언어_임베딩	텐서	(512,)	float32
단계/관찰/natural_lang_instruction	텐서		끈
단계/관찰/robot_state	텐서	(2,)	float32	로봇 엔드 이펙터 XY 상태
걸음 수/관찰/wrist_image	영상	(240, 320, 3)	uint8
걸음 수/보상	스칼라		float32

• 감독되는 키 ( as_supervised doc 참조): None

• 그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.

• 예 ( tfds.as_dataframe ):

• 인용 :

@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}