ドッベ

• 説明：

• ホームページ: https://github.com/notmahi/dobb-e

• ソースコード: tfds.robotics.rtx.Dobbe

• バージョン:

  • 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。

• ダウンロードサイズ: Unknown size

• データセットのサイズ: 21.21 GiB

• 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

• 分割:

スプリット	例
'train'	5,208

• 機能の構造:

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'rot': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
エピソード_メタデータ	特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパス	テンソル		弦
ステップ	データセット
ステップ/アクション	テンソル	（7、）	float32
歩数/割引	スカラー		float32
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/言語_埋め込み	テンソル	(512,)	float32
ステップ/言語説明	テンソル		弦
ステップ/観察	特徴辞書
ステップ/観察/グリッパー	テンソル	(1,)	float32
歩数/観察/クワット	テンソル	(4,)	float32
歩/観察/腐。	テンソル	(3,)	float32
ステップ/観察/状態	テンソル	（7、）	float32
歩数/観察/手首画像	画像	(256, 256, 3)	uint8
歩数/観測/xyz	テンソル	(3,)	float32
歩数/報酬	スカラー		float32

• 監視キー( as_supervised docを参照): None

• 図( tfds.show_examples ): サポートされていません。

• 例( tfds.as_dataframe ):

• 引用：

@misc{shafiullah2023dobbe, title={On Bringing Robots Home}, author={Nur Muhammad Mahi Shafiullah and Anant Rai and Haritheja Etukuru and Yiqian Liu and Ishan Misra and Soumith Chintala and Lerrel Pinto}, year={2023}, eprint={2311.16098}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }