フラクタル20220817_data

  • 説明：

17 個のオブジェクトを使用したテーブルトップ操作

スプリット例
'train' 87,212
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rpy commanded orientation displacement, in base-relative frame),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=commanded end-effector displacement, in base-relative frame),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=end-effector base-relative position+quaternion pose),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=continuous gripper position),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=height of end-effector from ground),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=rotational displacement from current orientation to target),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=displacement from current end-effector position to target),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラス形Dタイプ説明
特徴辞書
側面特徴辞書クラウドコンピューティング評価のセッションの側面
アスペクト/already_successテンソルブール
側面/実現可能性テンソルブール
アスペクト/has_aspectsテンソルブール
側面/成功テンソルブール
側面/望ましくないテンソルブール
属性特徴辞書
属性/コレクションモードテンソルint64
属性/コレクションモード名テンソル弦
属性/データ型テンソルint64
属性/データ型名テンソル弦
属性/環境テンソルint64
属性/環境名テンソル弦
属性/場所テンソルint64
属性/場所名テンソル弦
属性/オブジェクトファミリーテンソルint64
属性/オブジェクトファミリー名テンソル弦
属性/タスクファミリーテンソルint64
属性/タスクファミリー名テンソル弦
ステップデータセット
ステップ/アクション特徴辞書
ステップ/アクション/base_displacement_vectorテンソル(2,) float32
ステップ/アクション/base_displacement_vertical_rotationテンソル(1,) float32
ステップ/アクション/gripper_closedness_actionテンソル(1,) float32連続グリッパー位置
ステップ/アクション/回転デルタテンソル(3,) float32 rpy コマンドによる方向変位、ベース相対フレームで
ステップ/アクション/terminate_episodeテンソル(3,) int32
ステップ/アクション/world_vectorテンソル(3,) float32コマンドされたエンドエフェクタ変位、ベース相対フレーム内
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/base_pose_tool_reachedテンソル(7,) float32エンドエフェクタベース相対位置+クォータニオンポーズ
ステップ/観察/gripper_closedテンソル(1,) float32
ステップ/観察/gripper_closedness_commandedテンソル(1,) float32連続グリッパー位置
歩数/観察/底までの高さテンソル(1,) float32地面からのエンドエフェクターの高さ
手順・観察・イメージ画像(256, 320, 3) uint8
ステップ/観察/natural_lang_embeddingテンソル(512,) float32
ステップ/観察/natural_ language_instructionテンソル弦
ステップ/観察/方向ボックステンソル(2、3) float32
ステップ/観察/方向_開始テンソル(4,) float32
ステップ/観察/robot_orientation_positions_boxテンソル(3, 3) float32
ステップ/観察/rotation_delta_to_goテンソル(3,) float32現在の方向からターゲットまでの回転変位
ステップ/観察/src_rotationテンソル(4,) float32
ステップ/観察/vector_to_goテンソル(3,) float32現在のエンドエフェクタ位置からターゲットまでの変位
ステップ/観察/workspace_boundsテンソル(3, 3) float32
歩数/報酬スカラーfloat32
  • 引用：
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}