mt_opt

  • 説明:

MT-Opt 論文のデータセット。

@misc{kalashnikov2021mtopt,
      title={MT-Opt: Continuous Multi-Task Robotic Reinforcement Learning at Scale},
      author={Dmitry Kalashnikov and Jacob Varley and Yevgen Chebotar and Benjamin Swanson and Rico Jonschkowski and Chelsea Finn and Sergey Levine and Karol Hausman},
      year={2021},
      eprint={2104.08212},
      archivePrefix={arXiv},
      primaryClass={cs.RO}
}

mt_opt/rlds (デフォルト設定)

  • 構成の説明: このデータセットには、実際のロボットの艦隊全体で収集されたタスク エピソードが含まれています。ステップとエピソードを表すためにRLDS 形式に従います。

  • データセットのサイズ: 4.38 TiB

  • スプリット:

スプリット例
'train' 920,165
  • 機能構造:
FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'skill': uint8,
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'close_gripper': bool,
            'open_gripper': bool,
            'target_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'terminate': bool,
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'gripper_closed': bool,
            'height_to_bottom': float32,
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'state_dense': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
    }),
    'task_code': string,
})
  • 機能のドキュメント:
特徴クラス形Dtype説明
特徴辞書
episode_idテンソルストリング
スキルテンソルuint8
ステップデータセット
ステップ/アクション特徴辞書
ステップ/アクション/close_gripperテンソルブール
ステップ/アクション/open_gripperテンソルブール
ステップ/アクション/ターゲット_ポーズテンソル（7、） float32
ステップ/アクション/終了テンソルブール
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/観察特徴辞書
ステップ/観察/gripper_closedテンソルブール
steps/observation/height_to_bottomテンソルfloat32
歩み・観察・イメージ画像(512、640、3) uint8
ステップ/観察/state_denseテンソル（7、） float32
タスクコードテンソルストリング

mt_opt/sd

  • 構成の説明: 人がキュレートしたタスク完了の定義を含む成功検出器データセット。

  • データセットサイズ: 548.56 GiB

  • スプリット:

スプリット例
'test' 94,636
'train' 380,234
  • 機能構造:
FeaturesDict({
    'image_0': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_1': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'image_2': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
    'success': bool,
    'task_code': string,
})
  • 機能のドキュメント:
特徴クラス形Dtype説明
特徴辞書
画像_0画像(512、640、3) uint8
画像_1画像(480、640、3) uint8
画像_2画像(480、640、3) uint8
成功テンソルブール
タスクコードテンソルストリング