プレックスロボスイート

  • 説明

Robosuite の Door、Stack、PickPlaceMilk、PickPlaceBread、PickPlaceCereal、および NutAssemblyRound タスクの高品質なデモンストレーション軌跡のデータセット (それぞれ 75 個のデモンストレーション)。

スプリット
'train' 402
'val' 48
  • 機能の構造:
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 機能ドキュメント:
特徴クラスDタイプ説明
特徴辞書
エピソード_メタデータ特徴辞書
エピソードメタデータ/エピソードIDテンソル
ステップデータセット
ステップ/アクションテンソル(7、) float64
歩数/割引スカラーfloat32
ステップ/is_firstテンソルブール
ステップ/is_lastテンソルブール
ステップ/is_terminalテンソルブール
ステップ/言語_埋め込みテンソル(512,) float32
ステップ/言語説明テンソル
ステップ/観察特徴辞書
手順・観察・イメージ画像(128、128、3) uint8
ステップ/観察/状態テンソル(32,) float64
歩数/観察/手首画像画像(128、128、3) uint8
歩数/報酬スカラーfloat32
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789