ロボセット

• 説明：

38 のタスク、7500 の軌道にわたって 12 の重要な操作スキルを実証する、単一のロボット アームの実際のデータセット。

• ホームページ: https://robopen.github.io/

• ソースコード: tfds.robotics.rtx.RoboSet

• バージョン:

  • 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。

• ダウンロードサイズ: Unknown size

• データセットのサイズ: 179.42 GiB

• 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

• 分割:

スプリット	例
'train'	18,250

• 機能の構造:

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
        'trial_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_left': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_right': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_top': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(240, 424, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_velocity': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
エピソード_メタデータ	特徴辞書
エピソードメタデータ/ファイルパス	テンソル		弦
エピソードメタデータ/トライアルID	テンソル		弦
ステップ	データセット
ステップ/アクション	テンソル	(8,)	float32
歩数/割引	スカラー		float32
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/言語説明	テンソル		弦
ステップ/観察	特徴辞書
歩数/観察/image_left	画像	(240、424、3)	uint8
歩数/観察/image_right	画像	(240、424、3)	uint8
歩数/観察/image_top	画像	(240、424、3)	uint8
歩数/観察/画像_手首	画像	(240、424、3)	uint8
ステップ/観察/状態	テンソル	(8,)	float32
ステップ/観察/状態_速度	テンソル	(8,)	float32
歩数/報酬	スカラー		float32

• 監視キー( as_supervised doc を参照): None

• 図( tfds.show_examples ): サポートされていません。

• 例( tfds.as_dataframe ):

• 引用：

@misc{bharadhwaj2023roboagent, title={RoboAgent: Generalization and Efficiency in Robot Manipulation via Semantic Augmentations and Action Chunking}, author={Homanga Bharadhwaj and Jay Vakil and Mohit Sharma and Abhinav Gupta and Shubham Tulsiani and Vikash Kumar},  year={2023}, eprint={2309.01918}, archivePrefix={arXiv}, primaryClass={cs.RO} }