ロボターク

• 説明：

布折り、鉢積み

• ホームページ: https://roboturk.stanford.edu/dataset_real.html

• ソースコード: tfds.robotics.rtx.Roboturk

• バージョン:

  • 0.1.0 (デフォルト): 初期リリース。

• ダウンロードサイズ: Unknown size

• データセットのサイズ: 45.39 GiB

• 自動キャッシュ(ドキュメント): いいえ

• 分割:

スプリット	例
'test'	199
'train'	1,796

• 機能の構造:

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'front_rgb': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• 機能ドキュメント:

特徴	クラス	形	Dタイプ	説明
	特徴辞書
ステップ	データセット
ステップ/アクション	特徴辞書
ステップ/アクション/gripper_closedness_action	テンソル	(1,)	float32
ステップ/アクション/回転デルタ	テンソル	(3,)	float32
ステップ/アクション/terminate_episode	テンソル		float32
ステップ/アクション/world_vector	テンソル	(3,)	float32
ステップ/is_first	テンソル		ブール
ステップ/is_last	テンソル		ブール
ステップ/is_terminal	テンソル		ブール
ステップ/観察	特徴辞書
歩数/観察/front_rgb	画像	(480、640、3)	uint8
ステップ/観察/natural_lang_embedding	テンソル	(512,)	float32
ステップ/観察/natural_ language_instruction	テンソル		弦
歩数/報酬	スカラー		float32

• 監視キー( as_supervised doc を参照): None

• 図( tfds.show_examples ): サポートされていません。

• 例( tfds.as_dataframe ):

• 引用：

@inproceedings{mandlekar2019scaling,
          title={Scaling robot supervision to hundreds of hours with roboturk: Robotic manipulation dataset through human reasoning and dexterity},
          author={Mandlekar, Ajay and Booher, Jonathan and Spero, Max and Tung, Albert and Gupta, Anchit and Zhu, Yuke and Garg, Animesh and Savarese, Silvio and Fei-Fei, Li},
          booktitle={2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
          pages={1048--1055},
          year={2019},
          organization={IEEE}
        }