usc_cloth_sim_converted_externally_to_rlds

• 설명 :

Franka 천 상호작용 작업

• 홈페이지 : https://uscresl.github.io/dmfd/

• 소스 코드 : tfds.robotics.rtx.UscClothSimConvertedExternallyToRlds

• 버전 :

  • 0.1.0 (기본값): 최초 릴리스입니다.

• 다운로드 크기 : Unknown size

• 데이터세트 크기 : 254.52 MiB

• 자동 캐시 ( 문서 ): 아니요

• 분할 :

나뉘다	예
'train'	800
'val'	200

• 기능 구조 :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32, description=Robot action, consists of x,y,z goal and picker commandpicker<0.5 = open, picker>0.5 = close.),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(32, 32, 3), dtype=uint8, description=Image observation of cloth.),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward as a normalized performance metric in [0, 1].0 = no change from initial state. 1 = perfect fold.-ve performance means the cloth is worse off than initial state.),
    }),
})

• 기능 문서 :

특징	수업	모양	Dtype	설명
	특징Dict
에피소드_메타데이터	특징Dict
에피소드_메타데이터/파일_경로	텍스트		끈	원본 데이터 파일의 경로입니다.
단계	데이터세트
단계/작업	텐서	(4,)	float32	로봇 동작은 x,y,z 목표와 선택기 명령으로 구성됩니다.picker<0.5 = 열기, 선택기>0.5 = 닫기.
걸음수/할인	스칼라		float32	할인이 제공되면 기본값은 1입니다.
걸음수/is_first	텐서		부울
걸음수/is_last	텐서		부울
단계/is_terminal	텐서		부울
단계/언어_임베딩	텐서	(512,)	float32	코나 언어 임베딩. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5를 참조하세요.
단계/언어_지시	텍스트		끈	언어 교육.
단계/관찰	특징Dict
단계/관찰/이미지	영상	(32, 32, 3)	uint8	천의 이미지 관찰.
걸음 수/보상	스칼라		float32	[0, 1]의 정규화된 성능 지표로 보상합니다. 0 = 초기 상태에서 변화가 없습니다. 1 = 완벽한 접힘.-ve 성능은 천이 초기 상태보다 더 나쁘다는 것을 의미합니다.

• 감독되는 키 ( as_supervised doc 참조): None

• 그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.

• 예 ( tfds.as_dataframe ): 누락되었습니다.

• 인용 :

@article{salhotra2022dmfd,
    author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.},
    journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
    title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations},
    year={2022},
    volume={7},
    number={4},
    pages={8775-8782},
    doi={10.1109/LRA.2022.3187843}
}