austin_sirius_dataset_convertido_externalmente_a_rlds

  • Descripción :

Tareas de manipulación de mesa Franka

Dividir Ejemplos
'train' 559
  • Estructura de características :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_mode': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'intv_label': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'state_ee': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
            'state_gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'state_joint': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
episodio_metadatos FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo Texto cadena Ruta al archivo de datos original.
pasos Conjunto de datos
pasos/acción Tensor (7,) flotador32 La acción del robot consta de [3x ee posición relativa, 3x ee rotación relativa, 1x acción de pinza].
pasos/modo_acción Tensor (1,) flotador32 Tipo de interacción. -1: demostración humana inicial. 1: intervención. 0: ejecución autónoma del robot (incluye clase previa a la intervención)
pasos/descuento Escalar flotador32 Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1.
pasos/intv_label Tensor (1,) flotador32 Igual que action_modes, excepto que los 15 pasos de tiempo que preceden a la intervención están etiquetados como -10.
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/idioma_incrustación Tensor (512,) flotador32 Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
pasos/instrucción_idioma Texto cadena Instrucción de idiomas.
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/imagen Imagen (84, 84, 3) uint8 Observación RGB de la cámara principal.
pasos/observación/estado Tensor (8,) flotador32 El estado predeterminado del robot consta de [7 estados de articulación del robot, 1 estado de pinza].
pasos/observación/estado_ee Tensor (dieciséis,) flotador32 Estado efector final, representado como una matriz de transformación homogénea de 4x4 de pose ee.
pasos/observación/state_gripper Tensor (1,) flotador32 Ancho de apertura de la pinza del robot. Varía entre ~0 (cerrado) y ~0,077 (abierto)
pasos/observación/state_joint Tensor (7,) flotador32 Robot 7-dof información conjunta.
pasos/observación/imagen_muñeca Imagen (84, 84, 3) uint8 Cámara de muñeca de observación RGB.
pasos/recompensa Escalar flotador32 Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones.
  • Cita :
@inproceedings{liu2022robot,
    title = {Robot Learning on the Job: Human-in-the-Loop Autonomy and Learning During Deployment},
    author = {Huihan Liu and Soroush Nasiriany and Lance Zhang and Zhiyao Bao and Yuke Zhu},
    booktitle = {Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year = {2023}
}