berkeley_autolab_ur5

  • Descripción :

UR5 realizando tareas de manipulación de telas, recogida de lugares, etc.

Dividir Ejemplos
'test' 104
'train' 896
  • Estructura de características :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'hand_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_with_depth': Image(shape=(480, 640, 1), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
pasos Conjunto de datos
pasos/acción FuncionesDict
pasos/acción/gripper_closedness_action Tensor flotador32 1 si cierra la pinza, -1 si abre la pinza, 0 si no hay cambios.
pasos/acción/rotation_delta Tensor (3,) flotador32 Cambio delta en balanceo, cabeceo y guiñada.
pasos/acción/terminar_episodio Tensor flotador32
pasos/acción/world_vector Tensor (3,) flotador32 Cambio delta en XYZ.
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/imagen_mano Imagen (480, 640, 3) uint8
pasos/observación/imagen Imagen (480, 640, 3) uint8
pasos/observación/imagen_con_profundidad Imagen (480, 640, 1) flotador32
pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural Tensor (512,) flotador32
pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural Tensor cadena
pasos/observación/robot_state Tensor (15,) flotador32 La explicación del estado del robot se puede encontrar en https://sites.google.com/corp/view/berkeley-ur5
pasos/recompensa Escalar flotador32
  • Cita :
@misc{BerkeleyUR5Website,
  title = {Berkeley {UR5} Demonstration Dataset},
  author = {Lawrence Yunliang Chen and Simeon Adebola and Ken Goldberg},
  howpublished = {https://sites.google.com/view/berkeley-ur5/home},
}