berkeley_cable_routing

Nota: Este conjunto de datos se agregó recientemente y solo está disponible en nuestro paquete tfds-nightly .

• Descripción :

Colocación del cable en abrazaderas sobre la mesa

• Página de inicio : https://sites.google.com/view/cablerouting/home

• Código fuente : tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRouting

• Versiones :

  • 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.

• Tamaño de descarga : Unknown size

• Tamaño del conjunto de datos : 4.67 GiB

• Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No

• Divisiones :

Dividir	Ejemplos
'test'	165
'train'	1.482

• Estructura de características :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	FuncionesDict
pasos/acción/rotation_delta	Tensor	(3,)	flotador32	Velocidad angular con respecto al eje z.
pasos/acción/terminar_episodio	Tensor		flotador32
pasos/acción/world_vector	Tensor	(3,)	flotador32	Velocidad en XYZ.
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/imagen	Imagen	(128, 128, 3)	uint8
pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural	Tensor	(512,)	flotador32
pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural	Tensor		cadena
pasos/observación/robot_state	Tensor	(7,)	flotador32
pasos/observación/top_image	Imagen	(128, 128, 3)	uint8
pasos/observación/wrist225_image	Imagen	(128, 128, 3)	uint8
pasos/observación/wrist45_image	Imagen	(128, 128, 3)	uint8
pasos/recompensa	Escalar		flotador32

• Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.

• Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Cita :

@article{luo2023multistage,
  author    = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
  title     = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
  journal   = {arXiv pre-print},
  year      = {2023},
  url       = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}