- Descripción :
Colocación del cable en abrazaderas sobre la mesa
Página de inicio : https://sites.google.com/view/cablerouting/home
Código fuente :
tfds.robotics.rtx.BerkeleyCableRoutingVersiones :
-
0.1.0(predeterminado): versión inicial.
-
Tamaño de descarga :
Unknown sizeTamaño del conjunto de datos :
4.67 GiBAlmacenamiento en caché automático ( documentación ): No
Divisiones :
| Dividir | Ejemplos |
|---|---|
'test' | 165 |
'train' | 1.482 |
- Estructura de características :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'robot_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'top_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist225_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'wrist45_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Documentación de funciones :
| Característica | Clase | Forma | tipo D | Descripción |
|---|---|---|---|---|
| FuncionesDict | ||||
| pasos | Conjunto de datos | |||
| pasos/acción | FuncionesDict | |||
| pasos/acción/rotation_delta | Tensor | (3,) | flotador32 | Velocidad angular con respecto al eje z. |
| pasos/acción/terminar_episodio | Tensor | flotador32 | ||
| pasos/acción/world_vector | Tensor | (3,) | flotador32 | Velocidad en XYZ. |
| pasos/es_primero | Tensor | booleano | ||
| pasos/es_último | Tensor | booleano | ||
| pasos/es_terminal | Tensor | booleano | ||
| pasos/observación | FuncionesDict | |||
| pasos/observación/imagen | Imagen | (128, 128, 3) | uint8 | |
| pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural | Tensor | (512,) | flotador32 | |
| pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural | Tensor | cadena | ||
| pasos/observación/robot_state | Tensor | (7,) | flotador32 | |
| pasos/observación/top_image | Imagen | (128, 128, 3) | uint8 | |
| pasos/observación/wrist225_image | Imagen | (128, 128, 3) | uint8 | |
| pasos/observación/wrist45_image | Imagen | (128, 128, 3) | uint8 | |
| pasos/recompensa | Escalar | flotador32 |
Claves supervisadas (ver documento
as_supervised):NoneFigura ( tfds.show_examples ): no compatible.
Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):
- Cita :
@article{luo2023multistage,
author = {Jianlan Luo and Charles Xu and Xinyang Geng and Gilbert Feng and Kuan Fang and Liam Tan and Stefan Schaal and Sergey Levine},
title = {Multi-Stage Cable Routing through Hierarchical Imitation Learning},
journal = {arXiv pre-print},
year = {2023},
url = {https://arxiv.org/abs/2307.08927},
}