puente

Nota: Este conjunto de datos se agregó recientemente y solo está disponible en nuestro paquete tfds-nightly .

• Descripción :

WidowX interactuando con cocinas de juguete

• Página de inicio : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/

• Código fuente : tfds.robotics.rtx.Bridge

• Versiones :

  • 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.

• Tamaño de descarga : Unknown size

• Tamaño del conjunto de datos : 387.49 GiB

• Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No

• Divisiones :

Dividir	Ejemplos
'test'	3.475
'train'	25.460

• Estructura de características :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'open_gripper': bool,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	FuncionesDict
pasos/acción/open_gripper	Tensor		booleano
pasos/acción/rotation_delta	Tensor	(3,)	flotador32
pasos/acción/terminar_episodio	Tensor		flotador32
pasos/acción/world_vector	Tensor	(3,)	flotador32
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/imagen	Imagen	(480, 640, 3)	uint8
pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural	Tensor	(512,)	flotador32
pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural	Tensor		cadena
pasos/observación/estado	Tensor	(7,)	flotador32
pasos/recompensa	Escalar		flotador32

• Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.

• Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Cita :

@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}