columbia_cairlab_pusht_real

Nota: Este conjunto de datos se agregó recientemente y solo está disponible en nuestro paquete tfds-nightly .

• Descripción :

Tareas de empuje plano UR5

• Página de inicio : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy

• Código fuente : tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal

• Versiones :

  • 0.1.0 (predeterminado): versión inicial.

• Tamaño de descarga : Unknown size

• Tamaño del conjunto de datos : 2.80 GiB

• Almacenamiento en caché automático ( documentación ): No

• Divisiones :

Dividir	Ejemplos
'test'	14
'train'	122

• Estructura de características :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentación de funciones :

Característica	Clase	Forma	tipo D	Descripción
	FuncionesDict
pasos	Conjunto de datos
pasos/acción	FuncionesDict
pasos/acción/gripper_closedness_action	Tensor		flotador32	1 si cierra la pinza, -1 si abre la pinza, 0 si no hay cambios.
pasos/acción/rotation_delta	Tensor	(3,)	flotador32	Cambio delta en balanceo, cabeceo y guiñada.
pasos/acción/terminar_episodio	Tensor		flotador32
pasos/acción/world_vector	Tensor	(3,)	flotador32	Cambio delta en XYZ.
pasos/es_primero	Tensor		booleano
pasos/es_último	Tensor		booleano
pasos/es_terminal	Tensor		booleano
pasos/observación	FuncionesDict
pasos/observación/imagen	Imagen	(240, 320, 3)	uint8
pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural	Tensor	(512,)	flotador32
pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural	Tensor		cadena
pasos/observación/robot_state	Tensor	(2,)	flotador32	Estado XY del efector final del robot
pasos/observación/imagen_muñeca	Imagen	(240, 320, 3)	uint8
pasos/recompensa	Escalar		flotador32

• Claves supervisadas (ver documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): no compatible.

• Ejemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Cita :

@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}