fractal20220817_datos

  • Descripción :

Manipulación de mesa con 17 objetos.

Dividir Ejemplos
'train' 87.212
  • Estructura de características :
FeaturesDict({
    'aspects': FeaturesDict({
        'already_success': bool,
        'feasible': bool,
        'has_aspects': bool,
        'success': bool,
        'undesirable': bool,
    }),
    'attributes': FeaturesDict({
        'collection_mode': int64,
        'collection_mode_name': string,
        'data_type': int64,
        'data_type_name': string,
        'env': int64,
        'env_name': string,
        'location': int64,
        'location_name': string,
        'objects_family': int64,
        'objects_family_name': string,
        'task_family': int64,
        'task_family_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_commanded': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(256, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'orientation_box': Tensor(shape=(2, 3), dtype=float32),
            'orientation_start': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'robot_orientation_positions_box': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'rotation_delta_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'src_rotation': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
            'vector_to_go': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
aspectos FuncionesDict Aspectos de sesión para calificaciones de crowdcompute
aspectos/ya_éxito Tensor booleano
aspectos/factibles Tensor booleano
aspectos/tiene_aspectos Tensor booleano
aspectos/éxito Tensor booleano
aspectos/indeseables Tensor booleano
atributos FuncionesDict
atributos/modo_colección Tensor int64
atributos/nombre_modo_colección Tensor cadena
atributos/tipo_datos Tensor int64
atributos/nombre_tipo_datos Tensor cadena
atributos/entorno Tensor int64
atributos/nombre_entorno Tensor cadena
atributos/ubicación Tensor int64
atributos/nombre_ubicación Tensor cadena
atributos/familia_objetos Tensor int64
atributos/objetos_nombre_familia Tensor cadena
atributos/familia_tarea Tensor int64
atributos/nombre_familia_tarea Tensor cadena
pasos Conjunto de datos
pasos/acción FuncionesDict
pasos/acción/base_displacement_vector Tensor (2,) flotador32
pasos/acción/base_desplazamiento_rotación_vertical Tensor (1,) flotador32
pasos/acción/gripper_closedness_action Tensor (1,) flotador32 posición continua de la pinza
pasos/acción/rotation_delta Tensor (3,) flotador32 desplazamiento de orientación ordenado por rpy, en el marco relativo a la base
pasos/acción/terminar_episodio Tensor (3,) int32
pasos/acción/world_vector Tensor (3,) flotador32 desplazamiento comandado del efector final, en marco relativo a la base
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/base_pose_tool_reached Tensor (7,) flotador32 Posición relativa de la base efectora final+postura del cuaternión
pasos/observación/gripper_closed Tensor (1,) flotador32
pasos/observación/gripper_closedness_commanded Tensor (1,) flotador32 posición continua de la pinza
pasos/observación/altura_hasta_abajo Tensor (1,) flotador32 altura del efector final desde el suelo
pasos/observación/imagen Imagen (256, 320, 3) uint8
pasos/observación/incrustación_lenguaje_natural Tensor (512,) flotador32
pasos/observación/instrucción_lenguaje_natural Tensor cadena
pasos/observación/cuadro_orientación Tensor (2, 3) flotador32
pasos/observación/orientación_inicio Tensor (4,) flotador32
pasos/observación/robot_orientation_positions_box Tensor (3, 3) flotador32
pasos/observación/rotación_delta_para_ir Tensor (3,) flotador32 desplazamiento rotacional desde la orientación actual hasta el objetivo
pasos/observación/src_rotation Tensor (4,) flotador32
pasos/observación/vector_to_go Tensor (3,) flotador32 Desplazamiento desde la posición actual del efector final al objetivo.
pasos/observación/límites_del espacio de trabajo Tensor (3, 3) flotador32
pasos/recompensa Escalar flotador32
  • Cita :
@article{brohan2022rt,
  title={Rt-1: Robotics transformer for real-world control at scale},
  author={Brohan, Anthony and Brown, Noah and Carbajal, Justice and Chebotar, Yevgen and Dabis, Joseph and Finn, Chelsea and Gopalakrishnan, Keerthana and Hausman, Karol and Herzog, Alex and Hsu, Jasmine and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:2212.06817},
  year={2022}
}