kaist_nonprehensile_converted_externally_to_rlds

  • Descripción :

Franka manipulando objetos inasible

Dividir Ejemplos
'train' 201
  • Estructura de características :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Documentación de funciones :
Característica Clase Forma tipo D Descripción
FuncionesDict
episodio_metadatos FuncionesDict
metadatos_episodio/ruta_archivo Texto cadena Ruta al archivo de datos original.
pasos Conjunto de datos
pasos/acción Tensor (20,) flotador32 La acción del robot consta de [3x residuo de posición del efector final, 3x residuo del ángulo del eje del efector final, 7x coeficiente de ganancia k_p de la articulación del robot, 7x coeficiente de relación de amortiguación de la articulación del robot]. Los residuales de acción son globales, es decir, se multiplican en el lado izquierdo. del estado actual del efector final.
pasos/descuento Escalar flotador32 Descuento si se proporciona, el valor predeterminado es 1.
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/idioma_incrustación Tensor (512,) flotador32 Incorporación del lenguaje Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
pasos/instrucción_idioma Texto cadena Instrucción de idiomas.
pasos/observación FuncionesDict
pasos/observación/imagen Imagen (480, 640, 3) uint8 Observación RGB de la cámara principal.
pasos/observación/nube_de_puntos_partial Tensor (512, 3) flotador32 Observación parcial de nubes de puntos.
pasos/observación/estado Tensor (21,) flotador32 El estado del robot consta de [joint_states, end_effector_pose]. Los estados de las juntas son de 14 dimensiones, formateados en el orden de [q_0, w_0, q_1, w_0, ...]. En otras palabras, las posiciones y velocidades de las juntas están entrelazadas. -La pose del efector es de 7 dimensiones, formateada en el orden de [posición, cuaternión]. El cuaternión está formateado en orden (x,y,z,w). La pose del efector final hace referencia al marco de la herramienta, en el centro de los dos dedos de la pinza.
pasos/recompensa Escalar flotador32 Recompensa si se proporciona, 1 en el paso final para demostraciones.
  • Cita :
@article{kimpre,
  title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
  author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
  booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}