- Opis :
Zadania związane z układaniem tabletu Franka
Strona główna : https://ut-austin-rpl.github.io/sailor/
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.AustinSailorDatasetConvertedExternallyToRlds
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
18.85 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'train' | 240 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
'state_ee': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
'state_gripper': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
'state_joint': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
metadane_odcinka | FunkcjeDykt | |||
metadane_odcinka/ścieżka_pliku | Tekst | strunowy | Ścieżka do oryginalnego pliku danych. | |
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | Napinacz | (7,) | pływak32 | Działanie robota składa się z [3x ee względne położenie, 3x ee względny obrót, 1x działanie chwytaka]. |
kroki/rabat | Skalarny | pływak32 | Rabat, jeśli jest podany, domyślnie wynosi 1. | |
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/osadzanie_języka | Napinacz | (512,) | pływak32 | Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 |
kroki/instrukcja_językowa | Tekst | strunowy | Instrukcja językowa. | |
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz | Obraz | (128, 128, 3) | uint8 | Główna kamera obserwacji RGB. |
kroki/obserwacja/stan | Napinacz | (8,) | pływak32 | Domyślny stan robota składa się z [3x ee robota, 3x ee quat, 1x stan chwytaka]. |
kroki/obserwacja/stan_ee | Napinacz | (16,) | pływak32 | Stan efektora końcowego, reprezentowany jako jednorodna macierz transformacji 4x4 pozycji ee. |
kroki/obserwacja/chwyt_stanu | Napinacz | (1,) | pływak32 | Szerokość otwarcia chwytaka robota. Zakresy od ~0 (zamknięte) do ~0,077 (otwarte) |
kroki/obserwacja/połączenie_stanu | Napinacz | (7,) | pływak32 | Informacje o połączeniu robota 7-dof (nieużywane w oryginalnym zbiorze danych SAILOR). |
kroki/obserwacja/obraz_nadgarstka | Obraz | (128, 128, 3) | uint8 | Kamera nadgarstkowa do obserwacji RGB. |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 | To prawda na ostatnim etapie odcinka. |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ):
- Cytat :
@inproceedings{nasiriany2022sailor,
title={Learning and Retrieval from Prior Data for Skill-based Imitation Learning},
author={Soroush Nasiriany and Tian Gao and Ajay Mandlekar and Yuke Zhu},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2022}
}