- توضیحات :
ربات گوگل از راه دور که بیشتر از روی میز مکان را انتخاب می کند
صفحه اصلی : https://www.kaggle.com/datasets/google/bc-z-robot/discussion/309201
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.BcZ
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
81.15 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیم ها :
تقسیم کنید | نمونه ها |
---|---|
'train' | 39,350 |
'val' | 3914 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'future/axis_angle_residual': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=The next 10 actions for the rotation. Each action is a 3D delta to add to the current axis angle.),
'future/target_close': Tensor(shape=(10,), dtype=int64, description=The next 10 actions for the gripper. Each action is the value the gripper closure should be changed to (notably it is *not* a delta.)),
'future/xyz_residual': Tensor(shape=(30,), dtype=float32, description=The next 10 actions for the positions. Each action is a 3D delta to add to current position.),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'episode_success': float32,
'image': Image(shape=(171, 213, 3), dtype=uint8, description=Camera image of the robot, downsampled 3x),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=An embedding of the task via Universal Sentence Encoder (https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder/4)),
'natural_language_instruction': string,
'present/autonomous': int64,
'present/axis_angle': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The current rotation of the end effector in axis-angle representation.),
'present/intervention': int64,
'present/sensed_close': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=How much the gripper is currently closed. Scaled from 0 to 1, but not all values from 0 to 1 are reachable. The range in the data is about 0.2 to 1),
'present/xyz': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=The current position of the end effector in axis-angle representation, in robot frame),
'sequence_length': int64,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | توضیحات |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | FeaturesDict | |||
Steps/Action/future/axis_angle_residual | تانسور | (30،) | float32 | 10 اقدام بعدی برای چرخش. هر عمل یک دلتای سه بعدی برای اضافه کردن به زاویه محور فعلی است. |
steps/action/future/target_close | تانسور | (10،) | int64 | 10 اقدام بعدی برای گریپر. هر عمل مقداری است که بسته شدن گیره باید به آن تغییر کند (به ویژه اینکه یک دلتا نیست .) |
Steps/Action/future/xyz_residual | تانسور | (30،) | float32 | 10 اقدام بعدی برای موقعیت ها. هر عمل یک دلتای سه بعدی برای اضافه کردن به موقعیت فعلی است. |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
مراحل/مشاهده/اپیزود_موفقیت | تانسور | float32 | برچسب موفقیت 0-1 | |
مراحل / مشاهده / تصویر | تصویر | (171، 213، 3) | uint8 | تصویر دوربین از ربات، نمونه برداری 3 برابری |
steps/observation/natural_language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | جاسازی کار از طریق رمزگذار جملات جهانی ( https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder/4 ) |
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی | تانسور | رشته | وظیفه ای که از ربات خواسته شد انجام دهد. | |
مراحل / مشاهده / حال / خود مختار | تانسور | int64 | قسمت ها از طریق DAgger جمع آوری می شوند. این یک برچسب 0/1 برای این است که آیا این اقدام مربوط به خط مشی یا اپراتور از راه دور است. 1 = از سیاست. | |
مراحل/مشاهده/حال/زاویه_ محور | تانسور | (3،) | float32 | چرخش جریان افکتور انتهایی در نمایش محور-زاویه. |
مراحل / مشاهده / حاضر / مداخله | تانسور | int64 | قسمت ها از طریق DAgger جمع آوری می شوند. این یک برچسب 0/1 برای این است که آیا این اقدام مربوط به خط مشی یا اپراتور از راه دور است. 1 = از تله اپراتور. این دقیقاً برعکس حال/خود مختار است | |
مراحل/مشاهده/حال/حساس_بستن | تانسور | (1،) | float32 | چقدر گیره در حال حاضر بسته است. از 0 تا 1 مقیاس شده است، اما همه مقادیر از 0 تا 1 قابل دسترسی نیستند. محدوده در داده ها حدود 0.2 تا 1 است |
مراحل / مشاهده / حال / xyz | تانسور | (3،) | float32 | موقعیت فعلی افکتور انتهایی در نمایش محور-زاویه، در قاب ربات |
مراحل/مشاهده/طول_توالی | تانسور | int64 | طول اپیزود | |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ):
- نقل قول :
@inproceedings{jang2021bc,
title={ {BC}-Z: Zero-Shot Task Generalization with Robotic Imitation Learning},
author={Eric Jang and Alex Irpan and Mohi Khansari and Daniel Kappler and Frederik Ebert and Corey Lynch and Sergey Levine and Chelsea Finn},
booktitle={5th Annual Conference on Robot Learning},
year={2021},
url={https://openreview.net/forum?id=8kbp23tSGYv} }