לְגַשֵׁר

  • תיאור :

WidowX באינטראקציה עם מטבחי צעצוע

לְפַצֵל דוגמאות
'test' 3,475
'train' 25,460
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': Scalar(shape=(), dtype=int32),
        'file_path': string,
        'has_image_0': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_1': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_2': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_image_3': Scalar(shape=(), dtype=bool),
        'has_language': Scalar(shape=(), dtype=bool),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image_0': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_1': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מעמד צוּרָה Dtype תיאור
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/episode_id סקלר int32
episode_metadata/file_path מוֹתֵחַ חוּט
episode_metadata/has_image_0 סקלר bool
episode_metadata/has_image_1 סקלר bool
episode_metadata/has_image_2 סקלר bool
episode_metadata/has_image_3 סקלר bool
episode_metadata/has_language סקלר bool
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף32
צעדים/הנחה סקלר לצוף32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
שלבים/הטבעת_שפה מוֹתֵחַ (512,) לצוף32
שלבים/הוראת_שפה מוֹתֵחַ חוּט
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה_0 תמונה (256, 256, 3) uint8
צעדים/תצפית/תמונה_1 תמונה (256, 256, 3) uint8
צעדים/תצפית/תמונה_2 תמונה (256, 256, 3) uint8
צעדים/תצפית/תמונה_3 תמונה (256, 256, 3) uint8
צעדים/תצפית/מצב מוֹתֵחַ (7,) לצוף32
צעדים/פרס סקלר לצוף32
  • ציטוט :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
    title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
    author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
    booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
    year={2023}
}