columbia_cairlab_pusht_real

• توضیحات :

وظایف هل دادن مسطح UR5

• صفحه اصلی : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy

• کد منبع : tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal

• نسخه ها :

  • 0.1.0 (پیش فرض): انتشار اولیه.

• اندازه دانلود : Unknown size

• حجم مجموعه داده : 2.80 GiB

• ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر

• تقسیمات :

تقسیم کنید	نمونه ها
'test'	14
'train'	122

• ساختار ویژگی :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• مستندات ویژگی :

ویژگی	کلاس	شکل	نوع D	توضیحات
	FeaturesDict
مراحل	مجموعه داده
مراحل/عمل	FeaturesDict
steps/action/gripper_closedness_action	تانسور		float32	1 در صورت بسته شدن دستگیره، -1 در صورت باز بودن دستگیره، 0 در صورت عدم تغییر.
Steps/Action/rotation_delta	تانسور	(3،)	float32	تغییر دلتا در رول، زمین، انحراف.
مراحل/عمل/پایان_اپیزود	تانسور		float32
Steps/Action/world_vector	تانسور	(3،)	float32	تغییر دلتا در XYZ.
Steps/is_first	تانسور		بوول
Steps/is_last	تانسور		بوول
Steps/is_terminal	تانسور		بوول
مراحل / مشاهده	FeaturesDict
مراحل / مشاهده / تصویر	تصویر	(240، 320، 3)	uint8
steps/observation/natural_language_embedding	تانسور	(512،)	float32
مراحل/مشاهده/آموزش_زبان_طبیعی	تانسور		رشته
steps/observation/robot_state	تانسور	(2،)	float32	حالت XY عملگر انتهایی ربات
مراحل/مشاهده/مچ_تصویر	تصویر	(240، 320، 3)	uint8
مراحل/پاداش	اسکالر		float32

• کلیدهای نظارت شده (به as_supervised doc مراجعه کنید): None

• شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.

• مثال‌ها ( tfds.as_dataframe ):

• نقل قول :

@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}