columbia_cairlab_pusht_real

• Descrição :

Tarefas de envio planar UR5

• Página inicial : https://github.com/columbia-ai-robotics/diffusion_policy

• Código fonte : tfds.robotics.rtx.ColumbiaCairlabPushtReal

• Versões :

  • 0.1.0 (padrão): versão inicial.

• Tamanho do download : Unknown size

• Tamanho do conjunto de dados : 2.80 GiB

• Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não

• Divisões :

Dividir	Exemplos
'test'	14
'train'	122

• Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in roll, pitch, yaw.),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32, description=Delta change in XYZ.),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'robot_state': Tensor(shape=(2,), dtype=float32, description=Robot end effector XY state),
            'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

• Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	RecursosDict
etapas/ação/gripper_closedness_action	Tensor		float32	1 se a garra estiver fechada, -1 se a garra estiver aberta, 0 se não houver alteração.
etapas/ação/rotação_delta	Tensor	(3,)	float32	Mudança delta em rotação, inclinação e guinada.
etapas/ação/terminar_episódio	Tensor		float32
passos/ação/vetor_mundo	Tensor	(3,)	float32	Mudança delta em XYZ.
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/observação	RecursosDict
passos/observação/imagem	Imagem	(240, 320, 3)	uint8
etapas/observação/integração_de_linguagem_natural	Tensor	(512,)	float32
etapas/observação/instrução_de_linguagem_natural	Tensor		corda
etapas/observação/robot_state	Tensor	(2,)	float32	Estado XY do efetor final do robô
passos/observação/imagem_de_pulso	Imagem	(240, 320, 3)	uint8
passos/recompensa	Escalar		float32

• Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None

• Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.

• Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

• Citação :

@inproceedings{chi2023diffusionpolicy,
    title={Diffusion Policy: Visuomotor Policy Learning via Action Diffusion},
    author={Chi, Cheng and Feng, Siyuan and Du, Yilun and Xu, Zhenjia and Cousineau, Eric and Burchfiel, Benjamin and Song, Shuran},
    booktitle={Proceedings of Robotics: Science and Systems (RSS)},
    year={2023}
}