eth_agent_affordances

  • Opis :

Piece otwierane Franka - tylko chmura punktów + proprio

Podział Przykłady
'train' 118
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
        'input_point_cloud': Tensor(shape=(10000, 3), dtype=float16, description=Point cloud (geometry only) of the object at the beginning of the episode (world frame) as a numpy array (10000,3).),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [end-effector velocity (v_x,v_y,v_z,omega_x,omega_y,omega_z) in world frame),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation. Not available for this dataset, will be set to np.zeros.),
            'input_point_cloud': Tensor(shape=(10000, 3), dtype=float16, description=Point cloud (geometry only) of the object at the beginning of the episode (world frame) as a numpy array (10000,3).),
            'state': Tensor(shape=(8,), dtype=float32, description=State, consists of [end-effector pose (x,y,z,yaw,pitch,roll) in world frame, 1x gripper open/close, 1x door opening angle].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
metadane_odcinka FunkcjeDykt
metadane_odcinka/ścieżka_pliku Tekst smyczkowy Ścieżka do oryginalnego pliku danych.
metadata_odcinka/chmura_punktu_wejściowego Napinacz (10000, 3) pływak16 Chmura punktów (tylko geometria) obiektu na początku odcinka (ramka świata) w postaci tablicy numpy (10000,3).
kroki Zbiór danych
kroki/akcja Napinacz (6,) pływak32 Działanie robota, składa się z [prędkości efektora końcowego (v_x,v_y,v_z,omega_x,omega_y,omega_z) w układzie świata
kroki/rabat Skalarny pływak32 Rabat, jeśli jest podany, domyślnie 1.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/osadzanie_języka Napinacz (512,) pływak32 Osadzanie języka Kona. Zobacz https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
kroki/instrukcja_językowa Tekst smyczkowy Instrukcja językowa.
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (64, 64, 3) uint8 Obserwacja RGB z głównej kamery. Niedostępne dla tego zbioru danych, zostanie ustawione na np.zeros.
kroki/obserwacja/chmura_punktów_wejściowych Napinacz (10000, 3) pływak16 Chmura punktów (tylko geometria) obiektu na początku odcinka (ramka świata) w postaci tablicy numpy (10000,3).
kroki/obserwacja/stan Napinacz (8,) pływak32 Stan, składa się z [pozycji efektora końcowego (x,y,z,odchylenie,pochylenie,przechylenie) w ramie świata, 1x otwarcie/zamknięcie chwytaka, 1x kąt otwarcia drzwi].
kroki/nagroda Skalarny pływak32 Nagroda, jeśli jest zapewniona, 1 na ostatnim etapie w przypadku wersji demonstracyjnych.
  • Cytat :
@inproceedings{schiavi2023learning,
  title={Learning agent-aware affordances for closed-loop interaction with articulated objects},
  author={Schiavi, Giulio and Wulkop, Paula and Rizzi, Giuseppe and Ott, Lionel and Siegwart, Roland and Chung, Jen Jen},
  booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
  pages={5916--5922},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}