meniru_bermain

Keterangan :

Kumpulan data nyata dari 14 tugas manipulasi cakrawala panjang. Gabungan data permainan manusia dan data lengan robot tunggal yang melakukan tugas yang sama.

Beranda : https://mimic-play.github.io/
Kode sumber : tfds.robotics.rtx.MimicPlay
Versi :
- 0.1.0 (default): Rilis awal.
Ukuran unduhan : Unknown size
Ukuran kumpulan data : 7.14 GiB
Cache otomatis ( dokumentasi ): Tidak
Perpecahan :

Membelah	Contoh
`'train'`	378

Struktur fitur :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': FeaturesDict({
                'front_image_1': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
                'front_image_2': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
            'state': FeaturesDict({
                'ee_pose': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'gripper_position': float32,
                'joint_positions': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
                'joint_velocities': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            }),
            'wrist_image': FeaturesDict({
                'wrist_image': Image(shape=(120, 120, 3), dtype=uint8),
            }),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Dokumentasi fitur :

Fitur	Kelas	Membentuk	Tipe D
	FiturDict
episode_metadata	FiturDict
episode_metadata/file_path	Tensor		rangkaian
Langkah	Himpunan data
langkah/tindakan	Tensor	(7,)	float32
langkah/diskon	Skalar		float32
langkah/adalah_pertama	Tensor		bodoh
langkah/adalah_terakhir	Tensor		bodoh
langkah/is_terminal	Tensor		bodoh
langkah/bahasa_embedding	Tensor	(512,)	float32
langkah/bahasa_instruksi	Tensor		rangkaian
langkah/pengamatan	FiturDict
langkah/pengamatan/gambar	FiturDict
langkah/pengamatan/gambar/front_image_1	Gambar	(120, 120, 3)	uint8
langkah/pengamatan/gambar/front_image_2	Gambar	(120, 120, 3)	uint8
langkah/pengamatan/keadaan	FiturDict
langkah/pengamatan/keadaan/ee_pose	Tensor	(7,)	float32
langkah/pengamatan/keadaan/gripper_position	Tensor		float32
langkah/pengamatan/keadaan/joint_positions	Tensor	(7,)	float32
langkah/pengamatan/keadaan/joint_velocities	Tensor	(7,)	float32
langkah/pengamatan/wrist_image	FiturDict
langkah/pengamatan/wrist_image/wrist_image	Gambar	(120, 120, 3)	uint8
langkah/hadiah	Skalar		float32

Kunci yang diawasi (Lihat dokumen as_supervised ): None
Gambar ( tfds.show_examples ): Tidak didukung.
Contoh ( tfds.as_dataframe ):

Kutipan :

@article{wang2023mimicplay,title={Mimicplay: Long-horizon imitation learning by watching human play},author={Wang, Chen and Fan, Linxi and Sun, Jiankai and Zhang, Ruohan and Fei-Fei, Li and Xu, Danfei and Zhu, Yuke and Anandkumar, Anima},journal={arXiv preprint arXiv:2302.12422},year={2023} }